Ray Box求交点

最新推荐文章于 2022-06-28 17:10:08 发布

孤独de守候

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分类专栏：碰撞检测

本文链接：https://blog.csdn.net/u010897187/article/details/49081497

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本文介绍了Ray与Box相交的求解方法，通过将Ray转换到Box的坐标系中，计算Ray在Box各个轴上的投影，判断Ray与Box六个面的交点，从而确定相交情况。涉及到Ray的参数方程、Box的轴向变换以及交点的计算公式。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Ray与Box的定义：

class Ray
{
    // data member
    Vector3f Origin;
    Vector3f Direction;
}

class Box
{
    // data member
    Vector3f Center;

    float Extents[3];
    Vector3f Axis[3];
}

Box可以看成由三组平面所构成的平行平面空间（slab）的交集
Ray与Box相交等同于Ray与三个slab都存在交集

Ray使用参数方程表示：
$P(t) = O + t * \overrightarrow{dir}$
Slab表示为：
$P * \overrightarrow{n_i} = d$

$\therefore t = \frac{d - O * \overrightarrow{n_i}} {\overrightarrow{n_i} \cdot \overrightarrow{dir}}$

为了计算方便，将OBB转换为AABB，将Ray投影到AABB的三个轴上，从而将Ray转换到以Box的Center为原点，三个Axis为坐标轴的空间里

设置以下记号：
$\overrightarrow{Ray.Direction} \Rightarrow \overrightarrow{dir}$
$Ray.Origin \Rightarrow O$
$\overrightarrow{Box.Axis[i]} \Rightarrow \overrightarrow{Axis[i]}$
$Box.Extent[i] \Rightarrow e_i$
$Box.Center \Rightarrow C$
$\overrightarrow{delta} = O - C$

变换后：
$\overrightarrow{dir} \Rightarrow \overrightarrow{dir}\ ' = (\overrightarrow{dir} \cdot \overrightarrow{Axis[X]} , \overrightarrow{dir} \cdot \overrightarrow{Axis[Y]} , \overrightarrow{dir} \cdot \overrightarrow{Axis[Z]})$
O⇒O ′=(delta−→−−⋅Axis[X]−→−−−−,delta−→−−⋅Axis[Y]−→