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四自由度机械臂运动学分析及Matlab仿真

2013 年 3 月 机械科学与技术 March 2013

32 3 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 3

第 卷 第 期

四自由度机械臂运动学分析及Matlab 仿真

1 1 1 2

， ， ，

潘 磊 钱 炜 张志艳 祁秋艳

1 2

( ， 200093 ; ， 200062)

上海理工大学机械工程学院 上海 华东师范大学资源与环境科学学院 上海

潘 磊

: UsstRobot

摘 要 针对开发 的两轴平行 两轴耦合特 点的四自 由度机械臂 提 出一种 改进 的代数 解

， Denavit-Hartenberg ，

法 采用 方法建立以关节角为变量的机械臂运动 学模型 运 用矩阵逆乘 的方法

， ; ，

分 离变量 求得 了运动 学正解和逆解 采用三次多项式插值 的方法对机械臂轨进行规划 将运动 学

Matlab Robotics Tool ， ， 。

解导入 仿真 得到各关节角度及速度 加速度与时间关 系曲线 运动 学解及仿

真结果在机械臂 实际运动 中得到了验证 。

: ; ; ;

关 键 词 四自 由度机械臂 正运动 学 逆运动 学 仿真

中图分类号:TP30 1． 6 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)03-0421-05

Simulating Kinematics of 4-DOF Mani