2017年02月_博瓦

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原创基于ROS indigo版本下kinect图像显示

安装相关库及kinect驱动文件$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*$ rospack profile 1212新建Terminal$ roscore11新建Terminal,运行Kinect驱动文件$ roslaunch free

2017-02-27 12:24:52 1205

原创 ubuntu串口的安装和使用（usb转串口）

安装在终端中输入sudo apt-get install minicom配置输入sudo minicom -s，注意前边一定要加sudo阿，否则在咱们配置完后会出现cannot write to /etc/minicom/minirc.dfl的权限问题！弹出下图设置界面使用方向键选

2017-02-27 12:16:13 27126 3

原创 face_object_tracker

1，本次尝试也只会在/cmd_val话题中的z方向上有数据，所以机器人只能左右转。2.其次就是运行你自己的机器人框架，实质上机器人需要订阅/cmd_val话题下的数据。通过串口下发给终端控制器解析后相应的移动机器人。以下代码是我的机器人平台的tf_broadcaster_node.cpp节点，在此仅做参考：#include #include #include #

2017-02-27 11:57:41 567

原创 ros与下位机通信常用的c++ boost串口通信

（运行串之前请先安装串口驱动minicom）一.首先移植c++ boost 库：1. 先去 Boost官网下载最新的Boost版本, 我下载的是boost_1_63_0版本, 解压.2. 进入解压后目录: cd boost_1_63_0, 执行下面的命令:$ ./bootstrap.sh --prefix=path/to/installation/prefix

2017-02-27 11:41:10 4028 2

转载用自己的机器人和ubuntu PC实现通信和控制

前提： 1.拥有一台能够采用手动或者自动移动的机器人移动平台。　　　 2.在电机端需要安装高分辨率的霍尔编码器。　　　 3.在终端控制板上有基本的电机PWM控制，PID电机补偿调速。编码器输入捕获，串口数据收发的驱动。以下是我的机器人：控制思路如下：1.电机驱动板获取编码器的数据通过CAN总线透传给地盘主控。地盘主控解析编码器的数据计算出X方向上的线速度和Z轴上的角速度

2017-02-22 22:16:14 2262

原创 Autonomous RC Car

OpenCV Python Neural Network Autonomous RC Carhttps://www.raspberrypi.org/blog/self-driving-car/

2017-02-22 21:39:02 1191

原创 ROS 语音识别

ROS语音识别一、语音识别包1、安装安装很简单，直接使用ubuntu命令即可，首先安装依赖库：123$ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx$ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common

2017-02-22 21:06:57 4718

转载在树莓派开发板上进行ROS开发+语音交互系统设计

一个友好的语音交互系统不仅是体现机器人的AI的重要方面，也是人机交互的重要方面。机器人不同于其他智能硬件，语音交互系统已经成为机器人的基本设计需求，没有友好流畅的语音交互系统的机器人不是一款成功的机器人。而且基于当前市面上的语音交互技术越来越成熟，所以设计机器人的语音交互系统就越来越容易了。根据我对国内语音交互公司的接触和了解，目前国内比较成熟可以出产品的公司有如下几家，排名部分前后：

2017-02-22 20:32:06 9800 1

原创 SLAM学习资料

以下是一些SLAM相关网站整理：1. http://www.openslam.org/ 2. http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset3. http://vision.ia.ac.cn/Students/gzp/monocularslam.html 4. http://www.mrpt.org/5.

2017-02-22 20:25:01 518

原创 Kinect ROS Gmapping 2D地图

在ROS下手持kinect构建2D地图(--由于只有一个kinect,没有可移动的底盘或者小车,于是就手持kinect --). 环境及设备为: linux14.04, ROS-indigo.kinect一代.主要内容:(一) 准备工作:搭建熟悉ROS系统,(二) 安装kinect驱动,将深度图转为伪激光图(安装depthimage_to_laserscan包.

2017-02-22 18:56:36 8494 1

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（2）——安装和配置你的ROS环境

这个教程将会带你走过在你的计算机上安装ROS和设置ROS环境。 1.安装ROS请参考前面的教程。注意：当你用像apt这样的软件包安装管理器安装ROS，那么这些软件包用户是没有权利的去编辑的，当创建一个ROS package和处理一个ROS package时，你应该始终选择一个你有权限工作的目录作为工作目录。 2.管理你的环境在安装ROS的时候，你会看到提示source（

2017-02-20 22:14:08 318

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（1）——安装ROS Indigo

Ubuntu14.04安装ROS Indigo 一、安装ROS1.1配置Ubuntu的软件中心配置Ubuntu要求允许接受"restricted," "universe," and "multiverse."的软件源,可以根据下面的链接配置:https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu 1.2.设置你的

2017-02-20 22:13:07 344

转载机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（0）——ROS的UNIX基础

UNIX Tutorial Onels 列出当前目录下的文件ls -a列出当前目录所有文件，包括隐藏的文件mkdir unixstuff 创建名为unixstuff的目录cd unixstuff 改变目录进入unixstuffcd .当前目录cd ..父目录pwd打印绝对路径cd ~家目录UNIX Tutorial Two Cp 复制mv file1 f

2017-02-20 22:11:55 396

转载 .launch文件分析

.launch文件分析在我们的功能包中可以看到launch文件夹下有很多的.launch文件，这些文件写入了我们想要同时运行的节点，当我们需要有很多节点同时启动时，一个个启动它们会费时费力，这时我们可以写一个.launch文件把这些节点都包括进去，这样可以通过roslaunch命令来把这些节点都启动了。到这里假设我们都已经知道怎样使用roslaunch命令了，这次重先简

2017-02-20 22:10:13 350

原创 ROS使用USB摄像头运行pi_face_tracker，进行人脸识别

1、明确USB摄像头的型号。在终端键入$lsusb ，会显示所有的摄像头的型号编码，具体参考:http://www.ideasonboard.org/uvc/hl@hl-System-Product-Name:~$ lsusbBus 001 Device 011: ID 046d:0825 Logitech, Inc. Webcam C270Bus

2017-02-20 20:34:25 2595

转载 ROS使用笔记本自带USB摄像头运行pi_face_tracker，进行人脸识别

人脸识别在机器人应用当中算是一个热门的应用，在网上找了一些Haar算法的例子，在opencv下面跑都能正常识别，打算在ros中也跑一跑，在网上找了一下，找到了pi_face_tracker 这个例子，它是Pi robot里的一个应用，Pi robot是以TurtleBot为基础做的一个带机器手的移动机器人，很适合我这种机器人爱好者（网站http://www.pirobot.org/）。

2017-02-20 20:29:45 1979

转载 ROS语音识别

2017-02-17 20:30:01 1137

转载 ROS 使用自带和usb摄像头获取图像

也可以使用安装usb_cam package的流程和上面的uvc_cam几乎一样： $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make 我外接usb罗技摄像头，如

2017-02-17 20:26:47 8926 4

原创 ROS 环境配置问题

如果 roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch 发现[turtlemimic.launch] is neither a launch file in package [beginner_tutorials] nor is [beginner_tutorials] a launch file nameThe traceback for t

2017-02-17 19:41:09 15568