ROS -by- Example slam

ROS-by-example的安装

在这里我之前用的VM12安装成功之后，仿真器机器人会有问题，故把电脑做成双系统的形式来重新安装；

环境：Ubuntu14.04 LTS 32bits

ROS版本：ROS Indigo

在学习本部分之后的内容，请先学习 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。

下面是安装准备

1、在下载机器人程序包之前，我需要先安装一些必要的软件包。直接执行下面的命令进行安装：
（注意：如果你还没有使用 ROS 的国内镜像网站，请先配置相关文件。将 ROS 的下载网站设置为国内镜像网站。参考网站：http://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52337181，这里面有讲：如何设置软件源配置文件。）

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sudo apt-get install -y ros-indigo-turtlebot-bringup \   ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \   ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \   ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \   ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \   ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping \   ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall \   ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \   python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-* \   libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv \   ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \   ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \   ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \   ros-indigo-amcl git subversion mercurial

ros-by-example包 提供了2个测试用的模拟机器人：TurtleBot 和 Pi Robot

2、在必要软件安装好之后，下载rbx1.

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
$ cd rbx1
$ git checkout indigo-devel
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rospack profile

在ROS By Example包中都是以rbx1开头，使用如下命令

roscd rbx1
cd ..
ls -F

一、简单节点仿真

1. 运行fake_turtlebot节点：

[html] view plain copy

1. $ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch  

2. 运行rbx1_nav仿真：

[html] view plain copy

1. $ rosrun rviz rviz -d  `rospack find rbx1_nav` /sim.rviz  

3. 发布一个topic，让机器人动起来：

[html] view plain copy

1. $ rostopic pub -r 10 /cmd_vel  geometry_msgs/Twist  '{ linear:{x: 0.2, y: 0, z: 0 }, angular:{x: 0, y: 0, z: 0.5} }'   

这里特别要注意，命令中冒号（：）后面要有一个空格，不然会报错。运行效果如下：

4. 让机器人停止运动：

首先，用ctrl+c结束掉上条命令的执行，然后运行：

[html] view plain copy

1. $  rostopic pub -r 10 /cmd_vel  geometry_msgs/Twist  '{ }'   

仿真器中机器人就会停止运动。然后再使用ctrl+c结束掉当前命令即可。

二、导航仿真

1. 运行fake_turtlebot节点

首先得用ctrl+c关闭先前运行的fake_turtlebot节点，然后运行：

[html] view plain copy

1. $ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch  

2. 运行蒙特卡洛粒子滤波算法节点，同时加载地图：

[html] view plain copy

1. $ roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml  

3. 运行rviz仿真器

[html] view plain copy

1. $ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_test.rviz  

可以看到：

点击左上角2D Nav Goal，选择目标点，即可看到导航的仿真效果。到此，总结完毕！

一、用move_base导航走正方形

 1、

1

roscore

2、执行

1	roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

　　然后

1	roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch

　　接着

1	rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

　　然后：

1	rosrun rbx1_nav move_base_square.py

　　

 

二、避开模拟障碍物

1、

1

roscore

2、执行

1	roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

　　然后：

1	rosparam delete /move_base

　　接着：

1	roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch

　　开启rviz：

1	rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_obstacles.rviz

　　当move_base节点正在运行时，可看到RViz中的障碍物，点击reset按钮刷新显示，然后运行python脚本：

1	rosrun rbx1_nav move_base_square.py