IIC和SPI同时通信遇到问题

IIC读磁力计数据，SPI读MPU6500数据。

for( ; ;)
{

  index++;

  if(index == 5)
  {
    compass.read();
    index = 0;
  }

ins.accumulate();

vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 2.5 );
}

代码如上，遇到问题：MPU6500数据间隔性为零，IIC有时接收不到数据。解决：把这两个读分开成两个任务，问题解决。分析：刚读完IIC，立马读SPI，会造成两个中一个读不到。就算延时好像也没有用。

此外还遇到问题：atmel PB4，PB5引脚被复用，配置IIC时应该把两引脚配成普通引脚。IIC的从地址是7位。