道亦无名

与增量式或渐进式方法（如滤波器）不同，批量式方法不是随时间逐渐更新估计状态，而是将所有数据一次性给定，然后估计所有的变量。在处理时，会考虑从某个初始时刻到最终时刻的所有观测和输入数据，并试图基于这些数据来估计系统的状态。批量状态估计的优点在于它可以考虑所有可用的数据来进行状态估计，从而可能获得更准确的估计结果。然而，它的缺点也很明显，即随着数据量的增加，计算复杂度和计算时间也会显著增加，这可能使得实时应用变得困难。批量状态估计是一种重要的状态估计方法，适用于需要高精度估计且对实时性要求不高的场景。

在整个建图过程中，还需要注意一些细节和策略，如先形成小环路再逐渐向外围拓展、避免直接尝试较大的环路闭合以防止累计误差过大导致闭环失败等。此外，对于不同的环境和应用场景，可能还需要考虑不同的策略和方法来优化建图效果。SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）建图是一个复杂的过程，主要涉及三个主要步骤：预处理、匹配和地图融合。总的来说，SLAM建图是一个复杂而精细的过程，需要综合考虑多种因素和技术手段来实现高质量的地图构建。