DirectX三维空间旋转矩阵原理

             三维空间的旋转分开来看其实就是二维空间的旋转，对于二维空间的旋转各位同学大家高中应该都学过，这里简单推导一下，由于我不会制作这种图，随便在网上找了一下图，意思到了就可以，我们假设一线段从如下图所标示的x'轴旋转到ov线段，也就是从原来的与x轴夹角为β变为α，再假设α-β=θ。

    这里我们采用极坐标系思想，假设线段长度为ρ，那么原来的v坐标(x1,y1)为（ρcosβ，ρsinβ），变换之后的v坐标为(ρcosα，ρsinα)，即(ρcos(β+θ)，ρsin(β+θ))，把公式拆开就是(ρcosβcosθ-ρsinβsinθ，ρsinβcosθ+ρcosβsinθ)，又因为ρcosβ=x1，ρsinβ=y1，所以变换之后v的坐标(x2,y2)为(x1cosθ-y1sinθ，x1sinθ+y1cosθ)，所以旋转矩阵为

cosθ sinθ

-sinθ cosθ

同理，逆矩阵为

cosθ -sinθ

sinθ cosθ

下面再来看三维坐标的旋转变换。DirectX3D采用的是左手坐标系，也就是与我们数学课上学的坐标系只有z轴是相反的（数学课上学的是右手坐标系）下面的这些旋转是我用程序亲自试验过看过的旋转方向，在DirectX3D系统中，它的旋转如下：

1、如果是围绕x轴旋转，那么从x轴正半轴看过去它是顺时针旋转（即从y轴正半轴旋转向z轴正半轴），所以旋转矩阵是

1        0         0      0

0    cosθ    sinθ    0

0    -sinθ    cosθ   0

0        0       0        1

2、如果是围绕y轴旋转，那么从y轴正半轴看过去它是顺时针旋转（即从z轴正半轴旋转向x轴正半轴），所以旋转矩阵是

cosθ   0     -sinθ    0

0         0       0       0

sinθ    0    cosθ    0

0        0       0        1

3、如果是围绕z轴旋转，那么从z轴正半轴看过去它是顺时针旋转（即从x轴正半轴旋转向y轴正半轴），所以旋转矩阵是

cosθ   sinθ    0      0

-sinθ  cosθ   0       0

0          0       1      0

0          0       0      1