【ROS1总结】使用bloom-generat打包ROS包生成debian安装包

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 前言

在之前的博客中，介绍了ROS包的编写，在本节中将讲述如何将之前写的ROS包打包成debian安装包形式，打包成debian安装包形式有很多，例如：

1.   将ros包开源至github，利用ros自动生成到构建仓库(buildform)
2.   在本地将ros包打包成debian，不需要上传到github

方法一在以前博客中已经描述过，大家可以查看博客发布ROS1包到ROS版本，或者发布ROS2到ROS版本。

通常有时候为了项目的安全性，有时候并不想发布到ROS中，在此我们将讲述第二中方法，也就是在本地将ROS打包成debian形式，方法二也有几种方式：

1.   将生成的install目录按照debian格式放到DEBIAN目录中，使用dpkg -b形式打包
2.   使用checkinstall进行打包
3.   使用ROS提供的bloom-generate进行打包
4.  ...

 
方法不唯一，在此使用bloom-generate进行打包&#