ROS书籍
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ros小生
这个作者很懒,什么都没留下…
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【ROS书籍】ROSByExampleⅡ——第三章 使用ROS任务执行 (三)
3.8.5 SMACH Iterators 在patrol_smach.py脚本,我们在一个while循环将机器执行重复巡逻。现在,我们将展示如何使用SMACH迭代器(Iterator)容器实现相同的结果。新的脚本叫做patrol_smach_iterator.py,可以在rbx2_tasks/nodes目录中找到。因为patrol_smach.py脚本的大多数是一样的,我们只会突出差异。原创 2017-06-16 08:30:21 · 856 阅读 · 0 评论 -
【ROS书籍】ROSByExampleⅡ——前言
声明 本书旨在帮助ROS初学者快速学习ROS而翻译,不会应用到商业中,本书保留版权,旨在分享ROS开源精神,用于分享交流。并无盈利想法,请勿将本书应用商业获利,如违反,与本书译者无关,本书译者不承担法律责任。前言在2013年2月,ROS管理从Willow Garage转移到了开源机器人基金会(OSRF)。OSRF规定任务是“支持开发、发布和采用开源软件用于机器人研究、教育和产原创 2017-06-13 08:59:29 · 1294 阅读 · 0 评论 -
【ROS书籍】ROSByExampleⅡ——第一章 本卷范围
第一章 本卷范围 在卷1中我们已经学习了如何使用ROS基本组件来进行机器人编程,包括控制移动底盘、SLAM、机器人视觉(OpenCV、OpenNi和一小部分PCL),语音识别和使用Dynamixel伺服电机进行关节控制。在本卷中我们将讨论一些更高级的ROS概念和真正自主机器人行为的基本编程,这其中包括:l 执行任务管理,例如smach和行为树。l 使用URDF原创 2017-06-13 09:09:55 · 1123 阅读 · 0 评论 -
【ROS书籍】ROSByExampleⅡ——第二章 安装ROS-BY-EXAMPLE代码
第二章 安装ROS-BY-EXAMPLE代码 请注意,本书的代码是在ROS Indigo下编写。虽然其中有一些可能用于ROS的早期版本,但是强烈读者使用ROS Indigo版本。特别是,以下列出的依赖包和Moveit!机械臂导航示例程序特定于Indigo。 在开始安装卷二代码之前,如果我们安装了大部分我们以后需要的额外ROS包,会节约很多时间。(提供的介绍用于安装独立的包用原创 2017-06-13 09:13:35 · 1069 阅读 · 1 评论 -
【ROS书籍】ROSByExampleⅡ——第三章 使用ROS任务执行
第三章 使用ROS任务执行 正如我们在卷一讲述的,机器人的程序相对简单来运行一个特定的行为,例如人脸跟踪、位置导航、或跟随一个人。但是一个期望的完全自主机器人从一个巨大的行为列表中选择一个自己的行为取决于手头的任务和当前的条件。在本章节中,我们将学习如何使用两个不同启用ROS任务执行框架:SMACH(使用状态机和宣言“smash”)和pi_trees(行为树)。每一种方法都原创 2017-06-13 12:37:28 · 1271 阅读 · 0 评论 -
【ROS书籍】ROSByExampleⅡ——第三章 使用ROS任务执行 (二)
3.6 脚本的问题 以上描述的标准脚本存在的主要问题是,我们不得不必须将电池检查深埋在导航程序。同时这个工作的定义用于示例联系,当我们给机器人行为添加更多的任务时,将变得不那么有效。例如,虚拟设我们想要机器人导航到下一个位置之前,在每一个坐标点通过左右平移相机扫描一个人时。我们的巡逻程序可能会是这样:def patrol(): for location in waypoints:原创 2017-06-14 19:15:38 · 1652 阅读 · 0 评论 -
【ROS书籍】Mastering ROS for Robotics Programming——1.6.8维护ROS包
维护ROS包大多数ROS包以开放源代码的形式发布,使用BSD许可。全球有活跃的开发人员正在为ROS平台做贡献。在所有软件中,维护包都是一个重要的约束,特别是开放源码应用程序。开源软件是由开发者社区维护和支持。如果我们想要维护和接受其他开发人员的贡献,那么为我们的包创建一个版本控制系统是非常必要的。前面的包已经在GitHub上更新了,你可以查看项目代码在https://github.com/qbot...翻译 2018-04-23 12:03:48 · 2503 阅读 · 0 评论