第一章 本卷范围
在卷1中我们已经学习了如何使用ROS基本组件来进行机器人编程,包括控制移动底盘、SLAM、机器人视觉(OpenCV、OpenNi和一小部分PCL),语音识别和使用Dynamixel伺服电机进行关节控制。在本卷中我们将讨论一些更高级的ROS概念和真正自主机器人行为的基本编程,这其中包括:
- l 使用URDF/Xacro描述为你自己的机器人创建一个模型,包括一个云台头、多关节手臂和手、可伸缩躯干和传感器放置,例如激光扫描仪。
- l 配置Arbotix包用于控制Dynamixel伺服系统。
- l