【ROS书籍】Mastering ROS for Robotics Programming——1.6.8维护ROS包

维护ROS包

大多数ROS包以开放源代码的形式发布，使用BSD许可。全球有活跃的开发人员正在为ROS平台做贡献。在所有软件中，维护包都是一个重要的约束，特别是开放源码应用程序。开源软件是由开发者社区维护和支持。如果我们想要维护和接受其他开发人员的贡献，那么为我们的包创建一个版本控制系统是非常必要的。前面的包已经在GitHub上更新了，你可以查看项目代码在https://github.com/qboticslabs/mastering_ros_demo_pkg 。

代码上传到Github后，我们可以看到将当前包发布(release)到ROS的过程是什么。

发布(release)你的ROS包

在Github上创建一个ROS包之后，我们可以随意发布(release)我们的包。ROS提供了详细的步骤，使用名为bloom (http://ros-infrastructure.github.io/bloom/)的工具来发布ROS包。Bloom是一个发布自动化工具，旨在从源项目中发布指定平台版本。Bloom的设计是为了在catkin项目中发挥最大的作用。

发布的前期准备需要做如下工作：

• 安装bloom工具
• 为当前包创建Git存储库
• 为发布创建空的Git存储库

在Ubuntu系统运行如下命令安装bloom：

$ sudo apt-get install python-bloom

为当前包创建Git存储库。该存储库我们称为“上游存储库”。在这里，我们已经在https://github.com/qboticslabs/mastering_ros_demo_pkg创建了一个存储库。

为发布包创建一个空的存储库。该存储库我们称为“release存储库”。我们已经创建了一个名为“demo_pkg-release”包。该包位于：https://github.com/qboticslabs/demo_pkg-release 。

在满足这些先决条件之后，我们可以开始创建包的发布。导航到mastering_ros_demo_pkg本地存储库，我们将包代码推到Git。在本地存储库中打开一个终端并执行以下命令:

$ catkin_generate_changelog

这个命令的目的是，它将在本地存储库中创建一个CHANGELOG.rst。执行此命令后，它将显示此选项:

Continue without -all option [y/N]. 输入y 

它将在本地存储库创建一个CHANGELOG.rst。

创建完日志文件之后，我们通过提交修改来更新Git存储库：

$ git add -A
$ git commit -m 'Updated CHANGELOG.rst'
$ git push -u origin master

为ROS包Release做准备

在这一步，我们将检查包中的更新日志、版本等。下面的命令使我们的包保持一致，并建议发布。

这个命令应该在本地存储库的包中运行：

$ catkin_prepare_release

如果没有当前版本并提交上游存储库中的更改，该命令将设置一个版本标记。

发布我们的包

运行以下命令开始发布。更改以下命令：

bloom-release --rosdistro <ros_distro> --track <ros_distro> repository_name

为

$ bloom-release --rosdistro indigo --track indigo mastering_ros_demo_pkg

当这个命令运行后，它将会到rosdistro(https://github.com/ros/rosdistro)包存储库得到包列表。在ROS中，rosdistro包包含一个索引文件，该文件包含ROS所有包的索引。当前状态，因为我们是第一个发布，所以这里并没有我们包的索引，但我们可以添加我们包的细节到索引文件，该索引文件名为：distributions.yaml。

以下展示的消息表示在rosdistro中没有包的参考：

我们应该在前面的截图中用红色标记的终端提供发布存储库。在这个情况下，URL是：https://github.com/qboticslabs/demo_pkg-release。

在以上步骤中，向导将请求存储库名称、上游存储库、URL等。我们可以提供这些选项，最后，将提交对ros发行版的pull请求，如下面的截图所示:：

为这个包的pull请求可以在 https://github.com/ros/rosdistro/pull/9662 查看。

如果接受，它将会合并到indigo/distribution.yaml，该文件包含ROS包的所有索引。

以下截图为indigo/distribution.yaml下的索引内容：

完成该步骤后，我们可以将该包发布并将其添加到ROS索引中。

为ROS包创建wiki界面

ROS wiki允许用户创建自己的主页来展示他们的包、机器人或传感器。ROS的官方wiki页面是wiki.ros.org。现在，我们将为我们的包创建一个wiki页面。

下载示例代码 你可以从http://www.packtpub.com下载你购买的所有Packt出版书籍的示例代码。如果你在其他地方购买了这本书，你可以访问http://www.packtpub.com/support并注册，以便将这些电子邮件直接发送给你。你还可以从https://github.com/qboticslabs/mastering_ros.git下载章节代码。

第一步是使用你的邮件地址在维基中注册。登录wiki.ros.org，点击屏幕截图中显示的登录按钮:

单击Login之后，你可以注册，如果你已经注册了可以直接登录。登录后，按下截图中显示的wiki页面右侧的用户名链接:

单击此链接后，你将获得创建包的主页的机会；你将得到一个带有GUI的文本编辑器来输入数据。下面的屏幕截图显示了我们为这个演示程序包创建的页面:

当前包的wiki界面可以在http://wiki.ros.org/qboticslabs查看。