自适应控制 PID

 public override double getControlValue()
        {
            int i, j, k;
            // double y = yNow;
            arrUF[1] = -arrAA[1] * arrUF[2] - arrAA[2] * arrUF[3] + arrUK[1];
            arrYF[1] = -arrAA[1] * arrYF[2] - arrAA[2] * arrYF[3] + yk[1];

            //更新控制器参数
            arrPHI[0] = arrUF[1]; arrPHI[1] = arrUF[2]; arrPHI[2] = arrUF[3];
            arrPHI[3] = arrYF[1]; arrPHI[4] = arrYF[2];
            //递推计算数组K
            double[] arrTTP = new double[5];
            for (i = 0; i < 5; i++)
            {
                arrTTP[i] = 0;
                for (j = 0; j < 5; j++)
                {
                    arrTTP[i] += 1.0 * arrayP[i][j] * arrPHI[j];
                }
                arrayK[i] = arrTTP[i];

            }
            double iTemp = 0;
            for (i = 0; i < 5; i++)
            {