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本文介绍了作者对相机标定的理解，包括内参（Intrinsics）和外参（Extrinsics）的概念。内参涉及相机的焦距、光学镜头的精度和畸变，而外参则关乎相机在空间中的位置和朝向。文章探讨了镜头的畸变类型，如桶形畸变和枕形畸变，以及径向畸变和切向畸变的确定方法，强调数学模型在解决这类问题中的重要性。
工作中需要用到相机标定，这个我以前确实没做过，来到这里要新学习。
Intrinsics和Extrinsics，其对应的是内参和外参。
这两个词语不知道是谁提出用在相机上的，起初作为初学者我不理解其中的含义，当当我了解了以后发现这两个词还真是相当准确。
我说说我理解的内参。
正如国内和国外的分界线是国界一样，既然分内外，相机就要有个分界限，我认为这个分界线就是相机轮廓，或者说是相机外壳。外壳以内的是内参，外壳之外的是外参。
比如你买了个相机，他可能是变焦的，所以焦距是个重要的参数，另外你可能关注光学镜头的产地，是日本的还是台湾的？因为镜头这种光学器件对精度要求还是很高的，可能是师傅手工磨得，如果它不是一个完美的几何就会对成像产生影响。但世界上没有完美的镜头，所以会存在误差。尤其是它的光学轴心。
这是个普通相机，如果你买的是鱼眼镜头相机，这种相机类似我们家里门的猫眼，它就会多一个参数畸变，其实就是一种图像的扭曲，类似你玩过的哈哈镜。你去买衣服服，总会把你照的很瘦，这就是畸变，也就是欺骗。
畸变也会有两个方向，就比如，哈哈镜可以把你变瘦ÿ
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