SLAM视觉词典创建与应用

SLAM视觉词典创建与应用

主要内容：

        一、单目视觉SLAM

            二、自然特征提取及视觉词典创建

            三、视觉词典的人工路标模型创建

            四、闭环检测

            五、混合人工自然特征的单目视觉SLAM

            六、发展方向

 一、单目视觉SLAM

1.环境特征

    分类：自然特征和人工特征；

      必要性：移动SLAM机器人必须通过实时检测周围环境特征来对自身进行一个定位。

2.面临问题：

既包括路标位姿的估计，也包括机器人位姿与轨迹的优化。（在很多实际应用中，环境地图和移动机器人的位置都是未知的，且定位和地图构建二者相互依赖、互为耦合，使得问题求解非常复杂。）

3.解决方案