（一）无人机数据处理算法介绍——电子稳像

无人机视频的电子稳像

1.小型无人机数据介绍

         1.1 图像介绍：

              1. 影像航向重叠度和旁向重叠度都不够规则；

        2. 像幅较小、像片数量多；

        3. 影像的倾角过大且倾斜方向没有规律；

        4. 航摄区域地形起伏大、高程变化显著，影像间的比例尺差异大、选偏角大；

        5. 影像有明显畸变等这些情况下实现自动空三是现有数据摄影测量系统的主要挑战，在大多数下都将导致错误结果。

       1.2.视频数据介绍

            1. 视频飞行过程中存在高频的抖动，使得无人机拍摄的视频存在抖动；

        2. 摄像机拍摄的视频帧图像存在较大畸变，对于后续数据处理存在很大问题；

        3. 1080P高清视频用于目标识别跟踪，所需要处理的数据量非常大。

2. 小型无人机电子稳像作用

       1. 能够去除视频中存在的抖动、晃动等因素，使得视频画面过度更加平稳，减少视觉疲劳；

       2. 能够增加目标识别与跟踪的精度。

3.  电子稳像

       电子稳像根据其处理方式不同可以分为实时稳像和后续稳像两种；

       实时电子稳像是在无人机飞行过程中根据实时处理算法对摄像机拍摄到的视频进行实时处理；后续电子稳像是无人机在飞行结束之后对其视频进行后续处理。

       3.1 实时电子稳像