计算机视觉与深度学习 ｜ 双目立体匹配算法理论+Opencv实践+matlab实践

于 2025-04-29 09:35:33 发布
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分类专栏： MATLAB之计算机视觉与深度学习 文章标签： 计算机视觉 算法改进 目标检测
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双目立体匹配

  • 一、双目立体匹配算法理论与OpenCV、matlab实践
    • 一、双目立体匹配理论
    • 二、OpenCV实践
    • 三、优化建议
    • 四、算法对比与适用场景
  • 二、双目立体匹配算法理论及Matlab实践指南
    • 一、双目立体匹配理论
    • 二、Matlab实践步骤
    • 三、算法对比与优化建议
    • 四、完整流程示例
    • 五、常见问题与解决
  • 三、完整代码（分模块实现）
    • 1. 双目相机标定（需提前拍摄棋盘格图像）
    • 2. 立体校正与视差计算
    • 关键代码说明
    • 效果优化建议
    • 扩展：调用Matlab内置SGBM算法

一、双目立体匹配算法理论与OpenCV、matlab实践

双目立体匹配是计算机视觉中恢复三维信息的关键技术，其核心目标是通过左右图像对的像素对应关系计算视差图，进而生成深度图。以下是理论与OpenCV、matlab实践的综合解析：

一、双目立体匹配理论

  1. 基本流程

    • 标定与校正：通过相机标定获取内外参数，并对图像进行畸变校正和立体校正，确保左右图像共面平行。
    • 视差计算：在极线约束下，匹配左右图像中的对应点，生成视差图（视差与深度成反比，公式： z = f ⋅
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基于Matlab和OpenCV的双目测距研究-标定+代码
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【立体匹配】传统/深度双目立体匹配方法总结
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双目立体匹配一般分为代价计算，代价聚合，计算视差，后处理等步骤。立体校正的Bouguet算法旨在使两幅图像中每幅图像的重投影变化最小化的同时最大化双目视图的公共视野。相机拍摄的一个特定物体（世界坐标系），其相对于相机坐标系统的姿态可用 旋转 和 平移 进行描述。平移向量是以物体中心为原点的坐标系到以相机中心为原点的坐标系的偏移量，因此，相应的平移向量为。cv::InputArrat R 此矩阵是补偿相机相对于相机所处的全局坐标系的旋转。其中（2）(3）为摄像机内参数，其中k3普通镜头不使用，鱼眼镜头要使用。
双目立体匹配算法：Patch Match Stereo
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我们知道，现有立体匹配算法一般被分类为局部算法、全局算法和半全局算法，其中局部算法和半全局算法是应用最为广泛。在局部算法中，一个最简单的做法就是采用某种像素相似性度量，比如像素灰度差的绝对值AD，给定左图中的一个点p，在右图中的对应行上（假设输入是已经校正好的图像）搜索与其AD值最小的点q，这样得到的点q就是p在右图中对应的匹配点，p、q的水平坐标差称作视差。然而这种做法所得到的视差图中会包含大量的噪声，即错误的匹配对，原因可能是多方面的，如传感器噪声，左右相机的采集性能差异，图像中存在大面积无纹理、弱纹理
一文详解双目立体匹配算法：ELAS
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真实场景的双目立体匹配（Stereo Matching）获取深度图详解
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双目视觉之立体匹配
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