Freescale Smartcar

       第九届飞思卡尔智能车竞赛华北赛区的比赛今天就正式结束了，而我们的车却在昨天的预赛就夭折了！（确切的说是预赛之前）始料未及的。准确的说，心情一般，没有太坏。呵呵，看来我的心理情绪还是可控的。此刻我更想总结一下这将近大半年的飞思卡尔生活以及对即将到来的大三的学习生活做一个规划。

        记忆中是在大一军训时第一次听到飞思卡尔智能车竞赛的，当时的感觉是自己好像很难与它搭上关系的。因为当时的自己什么都不会，编程也不是我所感兴趣的。后来的后来，加入了科协。科协实为我们系的竞赛部，这样算是拿到了飞思卡尔的一张入场券。13年10月，第九届的规则正式下来了，于是开始挑选组别。当时的自己是完全不了解光电、电磁、摄像头这三类组别之间的区别。感觉光电有点高大上的意思（光、电都拥有很高的速度）于是，选择了用K60做光电组。定下组别之后就开始准备了，看往届的技术报告、熟悉主控芯片、调试用到的各个模块。就这样一直到了期末，可以说这段时间是没有压力的。也许是自己的任务比较少些，调试好各个模块就行了。（主控电路板是我们队长画的，队长软硬兼行，而我比较偏软件，后来在赛场发车时明显体会到自己硬件功底太差了！）由于我们学校的车模买的比较晚，我们在年后才拿到。感觉浪费了不少时间，因为很多学校在年前拿就到车模，这样有的学校的车在年前就已经能跑了。记得我们的车是在3月份能跑的，当时看到它能完整跑完一圈时，心里真的很高兴！  之后在三月这段时间里，一直是队长在调车、写程序，而自己的任务好像是完成了。（因为我们队商量的是写一套算法就可以了，而队长的那套程序当时看也跑的不错）然后这一段时间我是迷茫的，因为碰不到程序，也不用调车，自己也学不到东西。于是决定离开实验室一段时间，去学自己的东西。（这段时间把大话数据结构看完了[一本不错的算法入门书]，但由于只是学习上面的概念、理论，没有实践、练习，现在已经忘的差不多了！-_-||）很快，就到了四月份，实验室搬到了集散，第一次校内赛快到了，但我们的车速并没有与时间成正比。校内赛时，我们的车并没有完整的跑下来！一方面是由于环境的问题，跑道下面没有铺蓝底，不及时擦轮胎、跑道，而地板上是反光的（因为一直没解决反光问题—没有写出能解决反光的算法，浪费了将近一个月的调车时间），另一方面也说明我们算法的鲁棒性不好！还有一点是我们车子的机械结构、前瞻一直在变动。（我们队长的特点是车子不稳定时偏向于在机械上找原因，这样做的后果就是车子的底板打的太多的孔，后来固定舵机的位置再也打不上一个孔了）所幸的是，在校内赛之前我们都意识到了这些问题，并进行了处理。然后我们队准备去写两套程序（队长一套、我一套）。在写算法的那些天，看论坛、查资料，自己的脑子里好像都是那一百二十八个点，不断变换。（当你决定去学一件新鲜事物时，论坛真的能够帮助你很多—交流、共享）后来感觉自己的悟性还算可以—在晚上睡觉前想到了动态中线的写法，后来证明动态中线还是可行的，只是写出来后直接就用了，没有优化。这点与程序猿的品行不符—程序猿只会认为下一刻的代码才是完美的。可能是我还没进化成程序猿O_o。图像识别做好了，误差能够得到了，之后我就不断的调舵机。印象深刻的是6.8号，那天晚上起初我是想早点睡的，但不知道怎么回事，自己调车有点上瘾的节奏。到凌晨六点多，车子能以两米二的速度完整跑下来。记得抱着枕头回宿舍睡觉时，别提多高兴了。。但2.2米离学校给我们定的目标还有一截（2.4米）。之后的一段时间里，车子一直在两米三徘徊，而且也不稳定。与此同时，末考也到了，压力真的很大。现在想想，压力大的时刻总会过去的，只要你合理的去安排时间去做该做的事！很快就到了第二次校内赛，这次比赛也决定哪支队伍可以代表学校去参加比赛。而我们的车也很不稳定（摩擦力问题、控制算法问题）当时真的有些绝望了。校内赛之前一直在实验室加班，可是也没有效果。在比赛前一天晚上，车子总冲出赛道。我们组的队员都有些无奈的去睡觉了，我也去睡觉了。。但是睡觉时真的有点不踏实，于是爬起来继续调程序—在前半夜写的增量PID还没加到程序里。（后来证明这套电机控制算法有问题—转速不正常）车子闭环之后，情况有些好转了。后半夜调的速度一直在增加，当天晚上的最高速度为2.72米！车子轮胎是带防滑套的，比赛规则不允许！但当时我们已经没有办法去增加摩擦力了，只能这样解燃眉之急了。后来征求老师意见，建议备用几套轮胎，有打磨的。（之后从车的情况来看，轮胎跑的时间长后摩擦力自然就上去了，当然也需要一个很好的电机控制方案）就这样，车子大概以2.5米的速度通过了校内赛—有惊无险-_-||，当时那两天睡觉时间加起来不到五个小时。当然我们组的队员也是一直在透支着身体！感觉做比赛真的有些伤身体-.-   校内赛结束后就开始准备期末考试了。末考结束后，放松了一天，然后搬回了实验室。这时离赛区比赛还有半个月，但我们的赛道元素还没处理完（人字）。之前感觉处理人字也不需多长时间。事实证明我是错的，人字花了我一个多星期的时间。我们队长一直在调电机，车速也在提升。大概在赛前的才处理好人字与其他赛道元素的冲突。（拖延症的后果！！）

     7.16 晚：整理装备
     7.17 早六点：出征北京。  
     起初，计划在北京能够在空余的时间去清华、北大看一下（赛点在北理，距离清华、北大很近）。无奈，计划终究赶不上变化→_→！
     7.18 试车日；我们的试车时间在上午九点，进入北理的体育馆后，我们在看台上看到别的队伍都以很慢的速度在试车，而且很多队的车都是在疯跑，稍微有些担心了。进入试车场地后，当我们查看过图像后，真的有点可怕了，我们的CCD完全被亮瞎了。这是在之前从未遇到过的。幸好的是我们队的另一位队员—想问题很全面。赛前几分钟在服务点买的偏振片，之后情况有些好转。调阈值，观察边沿值。很快15分钟就过去了。第二次试车时情况明显好转（第二次试车机会事实上是另一支队伍让给我们的，他们的车在学校是传感器坏掉了，之后一直在修）      但是意外一直在发生着……     中午由于工具没带齐，我们需要调前瞻，于是决定回宿舍修车（路程大约半小时—间接浪费一个小时）修完车后，立即返回了赛点。我们下午试车在3点，于是我们就先到看台观看。   在观看时突然想到电池电压还没测，但电压表并没在我们这。就借用了别的队的电压表。。在测电压期间——意外发生了。我在装完另一块电池之后，发现舵机没打正于是按下了复位键。（按下复位键之后舵机一个突然的打角，舵机内的一个齿被打折了—这是我们的一个BUG，一直没找到原因）后果就是舵机打角不再灵敏，过弯道时很可能因为没打角就冲出跑道。下午试车舵机明显不灵敏了。。试车过后，我们组士气低迷，心里接近绝望！！我很后悔我的失误。但队长和另一队员并没有对我埋怨，大家一起商量着对策——换或者不换舵机。最后的结果是换，应该感谢一下我们学校其他组别的同学，因为我们没有赛道，他们帮我们找的。然后一起在外面搭起了一个很小的赛道。在天黑之前，我们努力调着换过舵机后的参数，但一直不理想。同时感觉身体也有点到极限了，两眼一直发黑。天黑了，车子也跑不了了，然后我们就搬赛道到体育馆前厅调车，但光线太暗了，没调太长时间。之后有一位其他学校的同学（赛场上认识的）说可以让我们去他们的跑道上试车，真的很高兴——他们在宿舍楼电梯前搭的赛道。令人无奈的是，当我们赶到时，跑道已经被别人替换掉了。无奈的我们只能自己去想办法——在住宿楼的对面五金店买了插板、灯泡、电线—准备在7楼电梯前搭赛道。但天不遂人愿，七楼没有电源。我们尝试用应急灯电源（无奈之举），却被保安发现了。只得回宿舍。宿舍的环境下我们是不敢调车的，很容易就将车撞坏了。。只得推车调试，但参数终究不对。最后只得出舵机打角的极限值（第二天的预赛证明，向左并没有达到极限，这也造成舵机向左打角不够，最后脱离赛道。。）就这样调试到2点，无奈的我们也只得睡觉。因为到六点的时候就要出发去场地了。。意外仍在继续……
      7.19   预赛
      预赛分上午、下午两场。上午交车的时候心情略为平静（也可能是无奈所致）   之后发车人排队入场，入场时队长安慰我不必紧张，最坏的结果也就是跑不了……我知道队长其实压力也很大！进入场地，确实有些紧张；但自己明白紧张是在所难免的，也没太在意调节。进入试车区（大约十分钟），紧张的调着参数，车子从不能跑到能完整的跑一圈----紧张的心情有些放松了。很快就到我们队去发车了—发车前与裁判的交流有效的降低了紧张感。调试好参数、发车——意外发生。在车远离起跑线不远出，车子停下了（灯光原因造成红外误判），无奈三次发车，同样的结果。此刻深深体会到我的硬件功底是多么的差劲！！如果当时拔掉红外接口，或许车子将完整的跑下来！上午三次机会均败于停车！     
     下午，意外继续……
      和上午一样，依旧排队等候入场发车。在排队时，明显感觉比上午紧张。因为下午是最后一次机会了！进入场地，拿车、试车—试车过程中明显感觉车子向左打角不够（原因：上文中提到的左边打角极限设定问题）。结果可想而知，三次均败于打角不够，冲出赛道。其实下午的比赛应该感谢我们的场地裁判和主席台的老师(^_^)。
     到此为止，属于我们的比赛已经结束！经历了失望、绝望、希望、再绝望。显然，我们接受了这个结果。安慰自己：过程重要，结果不重要！只是无奈！感觉大家的付出不应是这样的结果—只得用命理来解释。
     其实上述的那些意外，不仅仅只是意外。归结如下：
       ㈠  对待出现的问题不认真，避重就轻！如果对已经出现的BUG进行修复，可能有些问题就可以避免。㈡  团队队员之间的需有效交流，不可固持己见！亦不可根据自己在一方面的擅长去推测问题原因，需提供既定的证据。㈢  队员之间的有效交流，不能掺杂个人因素。㈣   团队与其他团队之间的交流亦不可少，不可自以为是。最重要的是共享！㈤    领导者不可根据个人感情去处理问题。

    至此，我的飞思卡尔生活正式结束了！它确实不仅仅是一个比赛，也教会我如何成长。我不知道下一年的选择是什么？但飞思卡尔已经成为了我的记忆，应该说是一段永恒的记忆！