智能车轮胎处理

第十七届全国大学生智能汽车比赛是我大学参加的一个有意义的比赛，无数次的包夜和学习让我静下了心，也磨练了自己的耐性，很荣幸参加过这样一次的竞赛，收获颇丰。简单的做一个总结，算是画上大二一学年的句号，希望对你们有帮助。本文仅自己看法，并不是权威结论。若有错误或不足之处，还请多多包涵。摄像头算法控制我分为二类：图像处理和车体控制。车体的机械结构分为一部分:轮胎处理，我认为也是最重要的一部分，下面会给出轮胎是怎么处理的，后续会更新图像算法篇和控制篇
轮胎处理，有人好奇要问为什么需要摩轮胎，一开始自己也没有意识到，到后面速度上不去了，才意识到这个问题，增大与赛道的摩擦力(抓地力)，下面给出具体处理流程

1.拿到车的新轮胎,先使用软化剂均匀涂抹适度过量。用保鲜膜保留24小时以上。

2.取出后套入特制的轮毂，装入钻机，先使用较粗(0.4-0.6左右)的砂纸，外侧放金属棒抵住旋转的轮胎，使劲压住砂纸，在20s内出白烟(烟为颗粒和橡胶的颗粒，有害，建议短时间，戴口罩)为最佳，出白烟后保持当前力道,拿住金属棒从下往，上扫，每半分钟停机查看效果。

第一阶段,轮胎完全磨掉一层，温度较高，手指碰上有明显针刺感,纹路清晰。迅速取下后涂抹适度过量软化剂，包上保鲜膜静置12小时以上。

第二阶段,此时取下轮胎，再套回轮毂，开钻机,对于不足处进行精磨，不用使劲，温度也应较高,冒烟时应及时停止，停机观察胎皮是否符合规则。最好标准:保有纹路但几乎是平面。迅速取下，涂抹适度过量软化剂，包上保鲜膜静置24小时以上，取出。

封轮胎:

1.准备轮胎，轮毂,准备软海绵，建议两层，不超过三层，由海绵厚度与硬度决定，先将海绵绕圈，端口拿胶带或者双面胶粘贴。

2.涂抹770处理剂(瞬干)在轮胎内侧的圈上(与轮毂接触部分)，使劲套上轮胎，套上后由轮胎边缘向内侧撇一下，轮毂两侧小沟不应有海绵。

3.拉开轮胎向小槽内注入适量404胶水(建议两个人操作，一人注胶,一人扒开轮胎)，注意!一旦黏上不可拆卸，注胶适量不能溢出，此步极度重要,考验配合,一旦失误，重复前面所有步骤。

4.两圈粘好后，适量卡夫特硅橡胶轻轻放上，用小刮子刮平，完全不看见黑色部分为好(此操作为承担一定应力与防尘，由上一步处理后的轮胎会极度牢固的黏在轮胎上,拆后即废,硅橡胶处理不好，后期速度快可能会导致轮胎撕裂)，两面涂抹好后，放置阴凉处放置24小时以上。