常见的坐标系

你心目中的地球

实际的地球

如果地球是你想象中的样子，那么建立数学模型就容易多了，但是地球真实的样子是下面的凹凸不平的形状，你想表达准确的形状就很难了，所谓的求取7参数就是重新构建地球的过程，你拟合出来的一个椭球，是和你局部最为贴合的椭球，相当你自建了一个地球模型。

回到地球的素颜照，地球表面是凹凸不平的曲面，于是采用不同的标准来拟合就会有不同的参考椭球。

要定义一个参考椭球，那么首先就是要确定一个椭球的中心点

有的人感觉用地球的质量中心做这个中心点合适，那么选用地球质心建立的就叫做地心坐标系

有的人觉得参考椭球应该和自己的国家领土曲面拟合才对，于是拟合自己感兴趣的曲面寻找得到的用来参考的椭球，这样建立的参考椭球中心点来建立坐标系叫做参心坐标系。

总的来说：

地心坐标系是从拟合全球曲面的角度出发建立空间坐标系

参心坐标系是拟合局部地区曲面的角度出发来建立坐标系

理科生眼中的地球是这样子的

关于坐标系的问题，其实在网上有许多的相关的资料了，前些天因为要处理一些坐标转换的问题，突然发现自己在坐标系的理解上还是有些浅显，并不是特别的理解，自己的理解仅限于：过去的北京54坐标和西安80坐标是参心坐标系，北京54坐标是以苏联的坐标系为基础引入我国，广泛的用于测绘领域，西安80坐标是北京54坐标的改进版，大地原点定在了我国陕西省境内，顾名思义取名为西安80坐标，西安80坐标是做了很大的区域优化的坐标系统，更加符合我国的现实形状

西安80坐标系的坐标原点在陕西省泾阳县永乐镇。为什么这里成了“天选之地”呢？

（1）地处我国领土的中部，几乎是我国的几何中心。

（2）地质构造稳定，八百里秦川关中腹地，地下都是淤积的黄土，地质灾害威胁较小。

（3）地下物质稳定，周围没有矿藏资源，历史上也从未出现过大水灾，因此，人为挖掘和自然灾害威胁较小，大地原点设在这里基本上是安全稳定的。

后来我在思考，何为参心坐标系，我自己的理解就是，地球是一个椭球，要想用数字来表达地球上的准确位置，我们就需要准确的把地球的模型建立起来，于是人们开始用几个参数来构建地球的椭球定义。

参心的意思就是椭球形状不确定，需要局部的数据反向来进行拟合出一个椭球参数，或者是自己规定一个大地原点。

过去测绘需要地面的控制点，然后用仪器引测从而获取其他点位的坐标，现在所谓的GPS测绘，就是把地面点的控制点放到天上了，远离还是一样的，用有限的点位坐标，获取其他未知点位的坐标，这个过程从地面上转移到了天空上，所以质量和效率有有了极大的提升，可以遇见，未来以地基增强技术为主的RTK技术，若干年之后一定会变成星基增强系统，到那个时候就真的实现全球无死角的快速精确定位了。

一、北京54坐标系

1. 概述

北京54坐标系(BJZ54)是指北京54坐标系为参心大地坐标系，大地上的一点可用经度L54、纬度M54和大地高H54定位，它是以克拉索夫斯基椭球为基础，经局部平差后产生的坐标系。

2. 坐标历史

新中国成立以后，全国范围内开展了正规的、全面的大地测量和测图工作，迫切需要建立一个参心大地坐标系。由于当时政治环境是"一边倒"地亲近苏联，所以采用了前苏联的克拉索夫斯基椭球参数，并与前苏联1942年坐标系进行联测，通过计算建立了我国大地坐标系。于1954年完成测定工作，故命名为"1954年北京坐标系"。 因此，1954年北京坐标系可以认为是前苏联1942年坐标系的延伸。它的大地原点不在北京，而是在前苏联的普尔科沃（Pulkovo）。

普尔科沃天文台

3. 椭球参数

椭球坐标参数如下：

长半轴a=6378245m；

短半轴=6356863.0188m；

扁率α=1/298.3；

第一偏心率平方 =0.006693421622。

北京54椭球

4. 坐标特点

①属于参心大地坐标系；

②采用克拉索夫斯基椭球的两个几何参数；

③大地原点在原苏联的普尔科沃；

④采用多点定位法进行椭球定位；

⑤高程基准为1954年青岛验潮站求出的黄海平均海水面；

⑥高程异常以原苏联 1955年大地水准面重新平差结果为起算数据。按我国天文水准路线推算而得。

5. 坐标局限性

在当时，北京54坐标系满足了我国测绘事业发展的急需，此后很长一段时间内，也为国家经济建设做出了应有的贡献。但是随着测绘新理论、新技术的不断发展，北京54坐标系的缺点也愈加明显。最大的问题就是精度不够、误差较大。原因是北京54坐标系所采用的克拉索夫斯基椭球参数误差较大，与现代精确值相比长半轴大了约109m。并且，参考椭球面与我国似大地水准面符合较差，存在着自西向东明显的系统倾斜，东部地区最大差值达60余米。

二、西安80坐标系

1、概述

西安80坐标系，即1980年国家大地坐标系，采用地球椭球基本参数为1975年国际大地测量与地球物理联合会第十六届大会推荐的数据。该坐标系的大地原点设在我国中部的陕西省西安市西北方向60公里处的泾阳县永乐镇，又简称西安大地原点。基准面采用青岛大港验潮站1952－1979年确定的黄海平均海水面（即1985国家高程基准）。

2、椭球参数

西安80椭球参数采用IUG 1975年大会推荐的参数，因而可得西安80椭球两个最常用的几何参数为：

长半轴a=6378140±5（m）

短半轴b=6356755.2882m

扁 率α=1/298.2570

第一偏心率平方 =0.00669438499959 第二偏心率平方=0.00673950181947

3、坐标系特点

(1)椭球参数与克拉索夫斯基椭球相比精度高。

(2)椭球有4个参数，是一套完整的数值，既确定了几何形状，又表明了地球的基本物理特征，从而将大地测量学与大地重力学的基本参数统一起来。

(3)椭球参数与国际天文学会(IAU)决定从1984年启用的新天文常数系统中的地球椭球参数相一致。

(4)与1954年北京坐标系相比，轴系与参考基本面明确。

(5)通过椭球定位，参考椭球与我国似大地水准符合较好，高程异常的等值线零线有两条穿过我国东部和西部，一般地区高程异常在+20m ~ -20m之间。

(6)该坐标系是综合利用我国30年来天文、重力、三角测量资料建成的我国自己的大地坐标系。

三、WGS84-CGCS2000坐标系

一般的文章是分开描述的，为什么我要放到一起，因为对于一般的应用确实是一样的，不存在以前坐标，一差就是差几十米，上百米，测绘什么时候开始大众化无门槛的，就是从统一了坐标系开始的，作为从业者再次表示心口隐隐作痛，有种1912年入了宫，1949年加国军的悲惨命运。

看一看大佬们怎么说：

（1）如果不考虑国际关系的话，其实应该是美国人的参数更准确一点。因为人家的监测站可以遍布全球啊（全球那么多军事基地），中国的检测站只能在中国范围内。地形测量里面，打控制点都要求均匀遍布测区范围。从这个角度说，肯定美国人计算出来的参数更准确。但是美国人有没有骗我们就不知道了。

（2）后来出来的北斗坐标系，就是变化的cgcs2000坐标系，真理总是趋同的，因为只有一个。

2.1、国家大地坐标系

国家大地坐标系是测绘的的基准，该基准确要维持长时间不变（测绘成果要保持统一）。而WGS84坐标系是变化的（不断修正，与ITRF基本保持一致)，显然无法作为大地坐标系。而CGCS2000则满足这个要求。

2.2、卫星导航坐标系

我国北斗采用了CGCS2000作为坐标，本想着卫导的结果直接可以当作测绘成果。不过嘛，这个设计显然是出现问题了，所以现在又提出了北斗坐标系，和WGS84坐标是相同性质的，不断变化的。

1、CGCS2000坐标系与WGS84坐标系的差异

CGCS2000坐标系正式名称为2000国家大地坐标系，是以国际地球框架ITRF1997为参考，采用2000历元建立的区域性地心坐标系统，于2008年正式启用。WGS84为全球卫星定位系统（GPS）建立的一个全球地心坐标系统，WGS84是一个动态维持的坐标系统，几经修正后当前的WGS84（G1674）与ITRF2008在历元2005.0处一致。

我找到了2008年-2009年的两篇论文，分别是魏子卿院士的《2000中国大地坐标系及其与WGS84的比较》和程鹏飞院长等著的《2000 国家大地坐标系椭球参数与GRS80和WGS84的比较》，然后参考论文内容尝试分析一下CGCS2000和WGS84存在多大区别。

大地坐标系有4个主要几何参数，两者有3个相同，分别是长半轴 a=6378137ma=6378137m ，地心引力常数 GM=3.986004418×1014m3/s2GM=3.986004418×10^{14}m^{3}/s^{2} ，自转角速度 w=7.292115×10−5rad/sw=7.292115×10^{-5}rad/s 。只有扁率f不同，CGCS2000是f=1/298.257222101，WGS84是1/298.257223563。由此看出两者之间参数定义的区别是很小的，而这一点区别到底有多影响呢，程院长的论文给出的一个数字是：“给定点位在某一框架和某一历元下的空间直角坐标，投影到CGCS2000椭球和WGS84椭球上所得的纬度的最大差异相当于0.11mm。”

需要注意的是，论文中比较的WGS84应该是2002年启用的WGS84（G1150），对应ITRF2000的2001.0历元。那么不同版本的WGS84之间差多少呢，这里有个参考，魏子卿院士论文中分析WGS84与ITRF2000的符合度为每分量1cm，进而分析出CGCS2000与WGS84是相容的，在坐标系实现精度范围内二者坐标是一致的。

这里有一些难整明白，补充一点个人说明。首先，WGS84和CGCS2000的初始参数都来源于GRS80椭球，而后分别于ITRF坐标框架进行了对应，因此二者在基本定义上是非常接近的；其次，ITRF不同框架间有极微小的差异，这个差异是可以采用7参数法进行转换的。所谓7参数是指两个大地坐标系可以通过x轴平移，y轴平移，z轴平移，x轴旋转，y轴旋转，z轴旋转，尺度比例7个参数进行转换，之前分析的每分量1cm可以近似理解为以地心为原点，椭球长半轴误差不到1cm，对比一下6378137m的长半轴长度，这个误差影响是非常微小的。

2、CGCS2000坐标系的意义

刚才分析了一通CGCS2000和WGS84的误差小到可以忽略，那为什么还要建立CGCS2000坐标系呢？直接用人家的不就完了！这其中还是有一些问题的。我参考了陈俊勇院士2003年发表的《关于中国采用地心3维坐标系统的探讨》，这篇论文是CGCS2000建设前期的一篇重要论文，文中对建立CGCS2000的必要性和可行性作了探讨，结合我个人体会聊一聊这个意义。

第一，当时我国迫切需要地心3维框架。大地坐标系表面上只是一堆坐标数字，但其背后深层次的意义在于为我国各项科学生产活动提供一个位置基准。在此之前，我国采用西安80坐标系，是非地心系，一般只能用作二维平面坐标使用，高程由85高程基准提供。在陆地使用尚可，对海域几乎是空白（海上不能作水准测量）；彼时，国内作为基准控制的5万多个天文大地控制点也存在很多损毁，坐标基准难以维持；此外由于卫星定位、实时定位的需求，西安80坐标系都显得不够用了。所以，我们建立一个自己的地心坐标框架是很必要的。

第二，坐标框架必须从底层开始建立。把西安80直接换成WGS84坐标行不行呢？当然是可以，但不科学。WGS84是通过GPS卫星及地面站观测维持的，这些观测数据都掌握在美国及一些国际组织手中。如果我们采用联测的方法建立WGS84国家控制网来做全国基准，会造成坐标框架基础数据的缺失。这样的缺失可能对于一般用途而言无所谓，但对于高精度、实时观测以及未来很多年之后的坐标框架发展就有影响了。因而我们采用原生的参数，覆盖全国的控制点以及持续动态的观测模式维系了一个能够完全为我们掌握的坐标框架，这是符合科学发展规律的。

第三，现代地心三维坐标系统必须要持续维持更新。大家都知道地球的表面是很复杂，地壳内部有着复杂的变动。一套坐标系统建立后，作为维系其基准的地面控制点不断的发生着微小变化，日积月累就足以影响实现精度。作为我国自行建立的坐标系及坐标框架，我们有能力持续维护这一系统，不断提高其精度。

第四，我们需要符合我国国情的坐标系统。WGS84是全球的，具体来说是为美国服务顺便服务全球。相对应的CGCS2000就是要专心为我国服务。在建立CGCS2000的过程中，我们维持了我国国土陆域、海域内的高精度，观测了全国范围的重力异常值，建立了高精度的全国似大地水准面（3维坐标系中获取的高程是大地高，需要通过似大地水准面精化后的高程异常来获得正常高，我国法定高程系统为正常高系统），相当于是对全国的一次全方位测绘，这一切都具有非常重要的意义。

第五，CGCS2000坐标系代表了大国自信。随着北斗定位系统从中国走向全球，CGCS2000坐标系也在探索建立全球框架。未来为什么大家都要用GPS呢？也可以都用北斗啊，用北斗当然就要用2000坐标系啊，我们来为你们维护高精度坐标基准，为你们提供实时定位服务，为你们进行坐标转换，这是大国科技发展的一种必然。

3、CGCS2000坐标系的发展

这一节我参考了2015年宁津生院士等著的《2000 国家大地坐标系框架体系建设及其进展》以及2018年蒋志浩、刘经南院士等著的《全球 CGCS2000 坐标框架的构建理论研究》两篇论文，聊聊CGCS2000坐标系的发展。

（1）CGCS2000框架精化。CGCS2000于2008年启用，但参考历元是2000.0. 当前历元距离参考历元的时间差越长，框架点位的坐标变化也越大。在十年间，国家开展多次框架加密和精化工作，不久的将来可以把历元向前发展，提高整体框架的密度和精度。

（2）CGCS2000的动态维持。在2000坐标系启用后的十年间，我国先后开展了板块模型、速度场模型和非线性速度场模型研究，这些模型研究的精度都非常高，多达毫米级，可以为坐标框架点的运动提供参考，维持坐标系统的高精度实现。

（3）CGCS2000框架更新。在建立了板块模型、速度场模型等基础上，就可以开展对CGCS2000坐标框架的更新。但坐标系统是一个基础性工程，什么时候更新也是有所要求，目前我国已经掌握误差监测手段和更新技术，待误差影响到用户需求时就可以启动更新工作。

（4）测绘成果坐标转换。我国境内大量测绘成果还在使用80坐标系甚至54坐标系，随着CGCS2000坐标系的建成完善，不同区域的坐标转换模型也已建立完毕。各地正在开展测绘成果向2000系转换的工作，先从基础国土数据开始，进而逐渐发展到各行各业。

（5）建立全球CGCS2000坐标框架。目前CGCS2000只是满足我国区域性坐标参考框架应用服务，随着北斗卫星全球化应用的逐步开展，必须要有中国独立自主的全球坐标参考框架做为基础。国内已经开始有了相关的理论和实现技术研究，相信CGCS2000必然可以伴随北斗走向全球。

四、椭球参数

除了上面所述的几何参数外，还有一些其他的物理参数，比如地球引力常数、正常化二阶带球谐系数、地球自转角速度
常用的WGS-84采用的4个基本参数是：

根据上面4个参数可以进一步求得：

五、我国坐标系统沿革

作为结尾，我想常识性的回顾一下我国使用过的坐标系统。平面坐标系主要有1954北京坐标系，西安1980坐标系；高程系统有1956黄海高程系和1985国家高程基准。

1954北京坐标系是基于苏联克拉索夫斯基椭球建立的参心坐标系。这一坐标系解决了建国之初缺少统一国家大地基准的问题，很多地区的第一代测绘成果都采用此坐标系统测制。但是1954北京坐标系的观测不严密，坐标原点甚至在苏联境内，很快暴露出精度问题。现在除少数行业和地区成果外，1954坐标基本停用。

1956黄海高程系是我国第一个高程系统。我国一直采用正常高系统作为高程基准（常说的海拔就是绝对高程，高程的一种），以1954为代表的参心坐标系一般在陆地采用其平面坐标的实现，高程则利用高程基准通过水准测量来实现。1956黄海高程系是根据青岛验潮站1950年到1956年的黄海验潮资料确定的平均海平面作为高程基准，水准原点高程为72.289米。

西安1980坐标系是我国第一个自主建立的大地坐标系统，其坐标原点的陕西省泾阳县永乐镇。西安1980坐标系采用1975国际椭球参数，也是一个参心坐标系。该椭球精度比克拉索夫斯基椭球精度高很多，更加符合我国国情。目前，大量的测绘成果还在使用西安1980坐标系。

1985国家高程基准是1956黄海高程系的发展，以青岛验潮站1952年～1979年的潮汐观测资料为计算依据，水准原点设在青岛观象山，原点高程为72.260米。目前，国内绝大多数成果都使用1985国家高程基准。由于，我国法定正常高系统，在80坐标系转换成2000坐标系后，地面高程依然采用1985国家高程基准。

​​​​​​​2008年3月,由国土资源部正式E报国务院《关于中国采用2000国家大地坐标系E请示》 ,并于2008年4月获得国务院批准。
In March 2008, the Ministry of Land and Resources officially reported to The State Council on China's adoption of the 2000 national geodetic coordinate system E Instructions, and in April 2008 was approved by The State Council.
自2008年7月1日起，中国将全面启用2000国家大地坐标系，国家测绘局授权组织实施。
From July 1, 2008, China will fully use the 2000 national geodetic coordinate system, and the State Bureau of Surveying and Mapping authorized the organization of implementation.
 

从2008年开始启用CGCS2000坐标系,但到了2019年1月1日才正式停止使用之前的老坐标系,主要是很多资料都建立在老坐标上的，需要一定的时间进行坐标系的过度和转换。
The CGCS2000 coordinate system was started in 2008, but the previous old coordinate system was officially stopped on January 1, 2019, mainly because a lot of data are based on the old coordinate system, and it takes a certain amount of time to transition and transform the coordinate system.
目前,很多需求都是从老坐标系转换到新的CGCS2000坐标系上来。
At present, many requirements are to convert from the old coordinate system to the new CGCS2000 coordinate system.
本质上是从拟合局部曲面的参心坐标系转换到拟合全球曲面的地心坐标系上来。
In essence, it is converted from the reference center coordinate system fitting local surface to the geocentric coordinate system fitting global surface.