FOC学习过程遇到的几个问题记录

一、弱磁问题：

当电机负载增大接近电机极限的时候会出现触及电压极限圆的情况，此时如果采用的是电压环PI输出d轴参考电流的策略的话会导致d轴电流迅速向负方向调整导致电机输出力矩不足。容易造成堵转。

所以当采用电压环PI作为弱磁策略的话应该加以限制d轴电流，不能弱磁太深。

另外，如果采用的是电流传感器或者三电阻采样的话可以将电压极限圆延申到外切圆，达到100%调制比，可以提升不少电机性能。

二、电机参数标幺问题：

当使用低压大功率多级对电机时会遇到电感相对较大，超出系统标定基准值的情况，此时无感观测器会在大扭矩下发散导致电机力矩输出不足。

此时可以考虑提高电压基准或者降低速度基准，因为一般情况下电感的基准值与电压成正比，与电频率成反比。

三、使用永磁同步电机进行发电：

需要硬件具备三相端电压采集。使用采集得到的电压进行电压重构得到相电压作为观测器的valpha，vbeta输入可以实现电机的发电运行。

做一个发电电压与当前电压的PI环，输出为q轴负方向的目标值即可实现恒压输出。

四、相电流波形

电机运行且有负载的情况下相电流波形不好（部分缺失或突出）一般都是观测器性能不佳，需要微调观测器参数。

五、MTPA策略与弱磁策略协同使用

MTPA最简单的策略就是通过iq生成id，可以现在MATLAB计算出一个曲线，使用分段的方式进行拟合，运行的时候按照查表计算的方式进行。

由iq得到的id加上弱磁环PI输出的id得到最终的id（注意二者的限制）实现二者同时使用。

六、关于三角形电机驱动的说明：

星形接法的电机居多，倒是我调试过程遇到不少三角形电机。

在驱动方面其实没有本质区别，要是硬从数学方面考虑的话能找到几篇相关论文。文中说SVPWM需要修改，电流采样也需要修改。按文中的说法其六个基本电压向量是以aa相位参考坐标的，但其实驱动的时候都是以相线作为参考坐标系所以三角形电机的alpha轴其实是一个左右方向的三角形绕组，这样刚好就是相差60°且合成方向与星形的一致。

结论就是使用星形电机的驱动方法即可。

七、电机参数的测量

使用电桥100Hz测试两根线之间的电阻，1000Hz测量两根线之间的电感，如果是凸极电机会有最大值和最小值。

那么相电阻、Q轴电感、D轴电感就是： 测出电阻/2、 测出电感最大值/2、测出电感最小值/2