FOC Circle_Limitation 磁链圆限制理解

FOC流程图 Circle_Limitation所在位置

确定 MAX_MODULE 值

假设磁链圆的最大矢量值为1，但因FOC控制中需要设定PWM死区时间，以及PWM载波频率对AD采样时间的影响，使PWM占空比值最大不能达到100%，需要留出时间给ADC采样电机电流，所以矢量的最大值不能达到1。
因FOC中使用Q15格式处理小数，所以设定矢量为1时（PWM最大占空比100%） MAX_MODULE = 32767；若PWM占空比最大为97%，则MAX_MODULE = 0.97 × 32767;

磁链限制原理

Circle_Limitation函数在FOC流程框架图中，在PID控制器之后，而PID控制器是单独对Vd，Vq进行PID控制的，所以为了使Vd，Vq合成的电压矢量小于等于单位圆的边，即Vd² + Vq² ≤ MAX_MODULE²。

其原理公式如下，若Vd，Vq合成的矢量大于圆的最大矢量，则将其乘以一个缩放倍数i²，使其等于圆的最大矢量，i就是需要缩放的系数。
令 (vd² + vq² ) × i² = MAX_MODULE² ；
i = SQRT ( MAX_MODULE² / （vd² + vq²) );
STM32在计算开根号上比较费时，所以ST电机库中引入查表去查开根号值。

确定 START_INDEX值

因Vd与Vq都是int_16类型，其最大值为S16_MAX (32767)
所以需要限制的范围满足Vd² + Vq² > MAX_MODULE² 也就是 ( MAX_MODULE² + 1 )～ ( 2 × S16_MAX ² );
即需要制表的值i = SQRT ( MAX_MODULE² / ( MAX_MODULE² + 1) ～ MAX_MODULE² / ( 2 × S16_MAX ² ) );
而i = SQRT ( MAX_MODULE² / (0) ～ 1 ) 这段内容则不需要进行制表，所以需要定制一个制表的开头位置。

START_INDEX 是为了求出在全段范围内，不需要进行限制的个数。
设定 MAX_MODULE² / (0) ~ MAX_MODULE² / (2 × S16_MAX ²) 需要制定count个值，
则不需要限制范围个数 START_INDEX = (MAX_MODULE²) / (2 × S16_MAX ²) x count;

则制表需要数据个数 n = count - START_INDEX；

将制表的范围用MIN,MAX表示：
MIN = SQRT( MAX_MODULE² / ( MAX_MODULE² + 1 ) ) × Q15;
MAX = SQRT( MAX_MODULE² / ( 2 × S16_MAX ² ) ) × Q15;

则制表数组每个数值 i = MIN + （MAX - MIN）/n × x；

设定count = 128， 当PWM占空比最大为100%时， MAX_MODULE = 32767；
START_INDEX = 64；
n = 128 - 64 = 64;

则列出表为：

uint16_t Circle_limit_table[65] = {
    	32768, 32515 ,32268 ,