【SLAM】——GCNv2-SLAM修改成CPU版本

GCNv2, SLAM
GPU版本的编译可参考:编译GCNv2_SLAM

1. 将GCNextractor.cc的218行改为：

    torch::DeviceType device_type;
    device_type = torch::kCPU;
    torch::Device device(device_type);

    const char *net_fn = getenv("GCN_PATH");
    net_fn = (net_fn == nullptr) ? "gcn2.pt" : net_fn;
    module = torch::jit::load(net_fn, device);

2. 使用全局搜索，将torch::kCUDA替换为torch::kCPU

3. 将GCN2/gcn2_320x240.pt文件中的gcn/code/gcn.py中的cuda:0替换为cpu

4. 跑起来的效果