ROS2 Galactic nav2 使用自己的行为树插件

已于 2022-03-15 17:42:24 修改
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于 2022-03-13 16:10:56 首次发布
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以 following_point.xml 为例

  1. foxy版本的navigation2可以通过参数 default_bt_xml_filename:=/path/to/bt.xml来使用自己的行为树
  2. galactic版本不行
  3. 复制默认的参数文件到根目录的 bt_diy文件夹下，重命名为nav2_diy.yaml，在params文件中添加 default_nav_to_pose_bt_xml: track.xml
  4. 然后在根目录下添加track.xml，也就是follow point的xml文件，然后全部在根目录下运行
$ ros2 run nav2_test_utils clicked_point_to_pose

$ ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py params_file:=bt_diy/nav2_diy.yaml

运行成功

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