ROS学习（11）使用ROS创建地图

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前言

创建地图是一件比较复杂的工作，ROS利用map_server地图服务器，借助激光雷达和机器人的里程信息来完成这项工作。本篇我们还是利用柳树车库作为默认的地图环境。

一、创建编译功能包

切换到catkin_ws/src目录下，如下：

catkin_create_pkg mbot_sim_gazebo_mapping urdf xacro

切换到catkin_ws目录下，编译该功能包，如下：

catkin_make mbot_sim_gazebo_mapping

在该功能包下创建include、src、launch、urdf文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹，复制meshes文件夹到该功能包下。

二、更新启动文件

在启动文件中配置rviz和gmaping包，robot_gazebo_mapping.launch文件内容如下：

<launch>
    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/willowgarage_world.launch">
    </include>

    
    <!--机器人参数设置-->
    <arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --i