前言
创建地图是一件比较复杂的工作,ROS利用map_server地图服务器,借助激光雷达和机器人的里程信息来完成这项工作。本篇我们还是利用柳树车库作为默认的地图环境。
一、创建编译功能包
切换到catkin_ws/src目录下,如下:
catkin_create_pkg mbot_sim_gazebo_mapping urdf xacro
切换到catkin_ws目录下,编译该功能包,如下:
catkin_make mbot_sim_gazebo_mapping
在该功能包下创建include、src、launch、urdf文件夹,在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹,复制meshes文件夹到该功能包下。
二、更新启动文件
在启动文件中配置rviz和gmaping包,robot_gazebo_mapping.launch文件内容如下:
<launch>
<!-- 运行gazebo仿真环境 -->
<include file