《现代控制系统》第六章——线性系统的稳定性 6.1什么是稳定

前言
闭环系统的稳定性是控制系统设计的核心问题。一个稳定的系统在受到一个有界的输入激励的时候必然有一个有界的输出，这种有界输入——有界输出稳定性是本章主要讨论的问题。反馈系统的稳定性与系统转换方程的特征方程的根的位置，以及状态变量形式下系统矩阵的特征值的位置，有着直接的关系。我们将会介绍Routh-Hurwitz稳定判据，这是一个判断系统是否稳定很常用的方法。该方法能帮助我们给系统设计相关的参数以满足闭环稳定性。对于一些稳定系统，我们将会介绍相对稳定的概念，这能帮助我们定义系统稳定的程度。最后本章通过对光盘驱动系统的控制器的设计，讲解如何基于RH稳定判据设计一个让系统稳定的控制器

本章目标:
1.了解动态系统稳定的概念
2.知道一些绝对和相对稳定性的关键概念
3.熟悉有界输入——有界输出稳定性的表达
4.理解s域极点的位置以及状态变量模型特征值的位置与系统稳定性的关系
5.知道如何构建一个Routh array,并且使用RH稳定判据判断系统是否稳定

6.1 什么是稳定
当考虑反馈控制系统的设计与分析问题时，稳定性永远是重中之重。从实际的角度来看，不稳定的闭环系统几乎没有什么价值。但是也有例外，（比如核弹爆炸就不需要稳定性，越不稳定越好。。。）但是没做特殊说明的话我们默认我们的研究对象是稳定的闭环系统。很多物理系统天生的开环不稳定，一些系统甚至被设计成开环不稳定。大多数现代战斗机被被设计成开环不稳定，没有主动控制系统去协助飞行员，飞机是飞不了的。工程师设计了主动控制来使不稳定系统稳定也就是我们刚刚这里所说的飞机，系统稳定之后，一些瞬时响应才可以开始研究讨论。通过使用反馈，我们可以使不稳定系统稳定，然后再通过控制参数的调整使我们的系统最终满足一定的瞬时响应或者稳态响应的性能。而对于开环稳定系统，我们任然使用反馈来调整闭环稳定性能来满足我们对整个系统的控制要求。这些控制要求就包括有：稳态跟踪误差，稳定时间，峰值时间，以及一些4&5章里面讨论的其他性能指标。

我们可以把闭环反馈系统分成不稳定和稳定两大类，这里面说的稳定我们称之为绝对稳定。一个稳定的系统就可以被称为绝对稳定系统，通常省去“绝对“两个字。但是对于稳定系统里面，我们可以进一步根据稳定的程度进行进一步分类，这种稳定就叫做相对稳定。研究飞行器设计的一线工程师就很熟悉这种分类法——一个飞机越稳定，那么该飞机就越难操控。对于战斗机我们希望它能做一些高难度的机动，就需要其灵活易操控；而商业客机要尽可能的稳，让乘客感到舒适，所以论相对稳定性，战斗机的相对稳定性就要比商业客机低，或者说差一点。正如我们本章即将讨论的，只要满足所有的转换方程极点都在s域的左边，也就是系统举证A的所有特征值都在s域左边，那么我们可以断定一个系统是稳定的。如果所有的极点都在左边，我们再通过研究极点间的相对位置来判断一个系统的相对稳定性。

下面是稳定系统的定义：如果一个动态系统收到一个有界输入的激励只能得到有界的输出，那么该系统为稳定系统

稳定的概念可以用一个三角锥来掩饰，如果一个三角锥低朝下摆放，那么一开始它就能处于初始平衡位置，这个就叫做稳定。如果侧过来放，不受外力的情况下，该三角锥也不会动，但是一受外力它就会滚动，这种情况我们称之为中性稳定或者临界稳定。但如果倒着放头朝下，那么一松手三角锥就会倒下，这就叫做不稳定。

动态系统的稳定性也可以这么解释:对于受到一个阶跃或者初始状态的影响，可能会导致一个减少的输出，或者不变的输出，亦或者增加的输出，它们各对应了稳定，中性稳定，不稳定系统的特征。

系统极点在s域的位置在某种程度上能表明系统的瞬时响应。s域左边的极点引入的是向下的输出，在s域右边或者坐标轴上的极点会导致不变以及向上的输出。下图显示了极点位置与输出的关系

有一个很常见的由反馈带来不稳定的例子，那就是扬声器系统。当一个人对着话筒讲话，它的声音会被话筒放大然后通过扬声器播放出来，如果扬声器和话筒距离很近的话，那么放大后的声音会再次进入话筒被放大，由此往复声音会越来越大。这就是一个正反馈引起的不稳定系统的例子。

另一个例子如下图

图a是Puget Sound大桥刚通车的图片，人们发现风会很容易的引起大桥摆动，果然四个月之后大桥被大风引起的摆动给摇塌了，图b是坍塌的图片。

对于线性系统，我们发现稳定条件或许可能与闭环转换方程的极点位置有关。一个闭环系统转换方程如下所示：

此时

方程的根是闭环系统的极点，该系统的冲激响应为

这里的Ak和Bm是由

组成的常量。为了获得一个有界的响应，闭环系统的极点必须都在s域的左半边。因此一个反馈系统稳定的充要条件是系统转换方程的所有极点都在s域左边如果有极点在虚轴上，其他极点都在s域左边，那么稳态输出将会是一个有界的正弦震动，除非输入是一个频率等于虚轴极点根的长度，此时，系统的输出会变得无界。鉴于只有部分信号会导致系统不稳定，因此这样的系统就被称为部分稳定。对于不稳定系统，至少有一个极点在s域的右边，这种情况下，对于任何输入系统输出都会变得无界。

举个例子，如果一个闭环系统的特征方程为：

这个系统就是部分稳定，如果用一个频率=4的正弦信号激励这个系统，该系统会变不稳定。

为了搞清楚反馈控制系统的稳定性，我们可以求出特征多项式的根。但是，有没有一种方法可以直观的判断系统是否稳定，而不是通过求出特征多项式的根来求证？有几个方法可以快速回答系统是否稳定的问题：

1. s域法
2. 频域法
3. 时域法
   频域法第九章会讲到，时域法将在6.4节称述。

如今市场上面的机器人数不胜数，随着机器人能够胜任的工作越来越多，未来机器人的数目也会快速增长，尤其是可以行走的人形机器人。很多通过串联的制动器构成的机器人在1990年代被发明出来，下图所示的M2机器人可以消耗更少的能量，但是相对于其他消耗更多能量的设计更难以保持稳定。

从上图我们可以想象到这个结构在行走的时候本身存在固有的不稳定性。下面我们将会讲解如何通过使用Routh-Hurwitz判据不计算特征方程的根就能判断系统的稳定性。