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1.1 安装Anaconda
1.1.1 登录官方网站下载安装
在开始菜单找到 Anaconda Powershell Prompt 工具并打开,输入conda--version命令查看当前版本,若成功显示说明安装成功。
1.1.2 常见conda命令
列出所有环境 conda env list
创建环境 conda create --name 环境英文名称
进入环境 conda activate 环境名称
退出环境 conda deactivate
删除环境 conda remove --name 环境名称 --all
创建指定Python版本环境 conda create --name 环境名称 python=3.7
1.2 安装git
下载并安装git:访问git-scm.com下载安装程序,并按照提示完成安装。
安装过程中确保选择了“Use Git from the Windows Command Prompt”选项。
在开始菜单找到 Anaconda Powershell Prompt 工具并打开,输入conda--version命令查看当前版本,若成功显示说明安装成功。
1.3 Windows11安装IsaacSim
1.3.1 安装
为了使用 Isaac Sim 的 pip 安装方法,建议首先创建一个虚拟环境。确保虚拟环境的 python 版本是 Python 3.10。
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conda create -n isaaclab python=3.10 conda activate isaaclab
注意:以下代码均在conda环境下运行!
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接下来,根据系统上可用的CUDA版本安装支持CUDA的PyTorch 2.4.0版本。对于Linux系统,这一步骤是可选的,但对于Windows系统来说,必须确保安装了与CUDA兼容的PyTorch版本。
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pip install torch==2.4.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121
在安装 Isaac Sim 之前,请确保安装了最新的 pip 版本。要更新 pip,运行
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pip install --upgrade pip
然后,安装 Isaac Sim 软件包
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pip install isaacsim==4.2.0.2 isaacsim-extscache-physics==4.2.0.2 isaacsim-extscache-kit==4.2.0.2 isaacsim-extscache-kit-sdk==4.2.0.2 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com
1.3.2 验证 Isaac Sim 安装
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确保你的虚拟环境已激活
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检查模拟器是否按预期运行:
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# note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible. isaacsim
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1.3.3 查看torch版本
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>>>python >>>import torch >>>torch.__version__ //注意version前后是两个下划线
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查看CUDA版本
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nvidia-smi