【Isaac Lab】Windows11安装IsaacSim

目录

1.1 安装Anaconda

1.1.1 登录官方网站下载安装

1.1.2 常见conda命令

 1.2 安装git

1.3 Windows11安装IsaacSim

1.3.1 安装

1.3.2 验证 Isaac Sim 安装

1.3.3 查看torch版本

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1.1 安装Anaconda

1.1.1 登录官方网站下载安装

在开始菜单找到 Anaconda Powershell Prompt 工具并打开，输入conda--version命令查看当前版本，若成功显示说明安装成功。

1.1.2 常见conda命令

列出所有环境 conda env list

创建环境 conda create --name 环境英文名称

进入环境 conda activate 环境名称

退出环境 conda deactivate

删除环境 conda remove --name 环境名称 --all

创建指定Python版本环境 conda create --name 环境名称 python=3.7

 1.2 安装git

下载并安装git：访问git-scm.com下载安装程序，并按照提示完成安装。

安装过程中确保选择了“Use Git from the Windows Command Prompt”选项。

在开始菜单找到 Anaconda Powershell Prompt 工具并打开，输入conda--version命令查看当前版本，若成功显示说明安装成功。

1.3 Windows11安装IsaacSim

1.3.1 安装

为了使用 Isaac Sim 的 pip 安装方法，建议首先创建一个虚拟环境。确保虚拟环境的 python 版本是 Python 3.10。

1. conda create -n isaaclab python=3.10
   
   conda activate isaaclab

注意：以下代码均在conda环境下运行！

1. 接下来，根据系统上可用的CUDA版本安装支持CUDA的PyTorch 2.4.0版本。对于Linux系统，这一步骤是可选的，但对于Windows系统来说，必须确保安装了与CUDA兼容的PyTorch版本。

2. pip install torch==2.4.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

   在安装 Isaac Sim 之前，请确保安装了最新的 pip 版本。要更新 pip，运行

3. pip install --upgrade pip

   然后，安装 Isaac Sim 软件包

4. pip install isaacsim==4.2.0.2 isaacsim-extscache-physics==4.2.0.2 isaacsim-extscache-kit==4.2.0.2 isaacsim-extscache-kit-sdk==4.2.0.2 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

1.3.2 验证 Isaac Sim 安装

1. 确保你的虚拟环境已激活

2. 检查模拟器是否按预期运行:

3. # note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
   
   isaacsim

1. 1.3.3 查看torch版本

2. >>>python
   
   >>>import torch
   
   >>>torch.__version__  //注意version前后是两个下划线

1. 查看CUDA版本

2. nvidia-smi