【Isaac Lab】Windows11安装IsaacSim

目录

1.1 安装Anaconda

1.1.1 登录官方网站下载安装

1.1.2 常见conda命令

 1.2 安装git

1.3 Windows11安装IsaacSim

1.3.1 安装

1.3.2 验证 Isaac Sim 安装

1.3.3 查看torch版本


1.1 安装Anaconda

1.1.1 登录官方网站下载安装

在开始菜单找到 Anaconda Powershell Prompt 工具并打开,输入conda--version命令查看当前版本,若成功显示说明安装成功。

1.1.2 常见conda命令

列出所有环境 conda env list

创建环境 conda create --name 环境英文名称

进入环境 conda activate 环境名称

退出环境 conda deactivate

删除环境 conda remove --name 环境名称 --all

创建指定Python版本环境 conda create --name 环境名称 python=3.7

 1.2 安装git

下载并安装git:访问git-scm.com下载安装程序,并按照提示完成安装。

安装过程中确保选择了“Use Git from the Windows Command Prompt”选项。

在开始菜单找到 Anaconda Powershell Prompt 工具并打开,输入conda--version命令查看当前版本,若成功显示说明安装成功。

1.3 Windows11安装IsaacSim

1.3.1 安装

为了使用 Isaac Sim 的 pip 安装方法,建议首先创建一个虚拟环境。确保虚拟环境的 python 版本是 Python 3.10。

  1. conda create -n isaaclab python=3.10
    
    conda activate isaaclab

注意:以下代码均在conda环境下运行!

  1. 接下来,根据系统上可用的CUDA版本安装支持CUDA的PyTorch 2.4.0版本。对于Linux系统,这一步骤是可选的,但对于Windows系统来说,必须确保安装了与CUDA兼容的PyTorch版本。

  2. pip install torch==2.4.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

    在安装 Isaac Sim 之前,请确保安装了最新的 pip 版本。要更新 pip,运行

  3. pip install --upgrade pip

    然后,安装 Isaac Sim 软件包

  4. pip install isaacsim==4.2.0.2 isaacsim-extscache-physics==4.2.0.2 isaacsim-extscache-kit==4.2.0.2 isaacsim-extscache-kit-sdk==4.2.0.2 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

1.3.2 验证 Isaac Sim 安装

  1. 确保你的虚拟环境已激活

  2. 检查模拟器是否按预期运行:

  3. # note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
    
    isaacsim

  1. 1.3.3 查看torch版本

  2. >>>python
    
    >>>import torch
    
    >>>torch.__version__  //注意version前后是两个下划线

  1. 查看CUDA版本

  2. nvidia-smi

### 关于 Isaac LabWindows 上的安装 目前,Isaac Sim 的官方支持主要集中在 Linux 平台上[^1]。然而,在特定情况下,用户可以通过虚拟机或其他方式尝试在 Windows 系统上运行 Isaac Sim 或其相关组件。 #### 使用 Virtual Machine (VM) 运行 Isaac Sim 为了能够在 Windows 环境下使用 Isaac SimIsaac Lab,推荐的方法是通过虚拟化技术创建一个兼容的 Linux 环境。以下是实现这一目标的关键步骤: 1. **设置虚拟机环境** 用户可以在 Windows 主机上安装 Oracle VM VirtualBox 或 VMware Workstation Player,并配置 Ubuntu LTS 版本作为客户操作系统。此操作能够提供稳定的 Linux 环境来满足 Isaac Sim 的依赖需求。 2. **安装 Isaac Sim via Pip** 虽然 pip 方法被标记为实验性质,但它允许开发者快速测试功能而无需完整的 SDK 部署。需要注意的是,pip 安装路径下的 Isaac Sim 可能不完全适用于所有场景,尤其是涉及复杂硬件交互的情况。 3. **克隆 Isaac Lab 仓库** 接下来,按照标准流程将 `Isaac Lab` 仓库拉取至本地开发目录中: ```bash git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git ``` 此命令会下载必要的源码文件以便进一步集成自定义逻辑或者探索预置的功能模块[^2]。 4. **验证核心接口可用性** 成功部署后,可以利用 omni.isaac.lab 提供的核心 API 来构建应用程序原型。这些工具覆盖了执行器控制、物理仿真物体管理以及多模态传感数据处理等多个方面[^3]。 尽管上述过程理论上可行,但由于缺乏针对 Microsoft Windows 的原生优化方案,实际体验可能会受到性能瓶颈的影响。因此建议优先考虑基于真实 Linux 实例的操作模式。 ```python import carb from omni.isaac.dynamic_control import _dynamic_control dc = _dynamic_control.acquire_dynamic_control_interface() print(f"Dynamic Control Interface Version: {carb.get_carb_version()}") ``` 以上代码片段用于确认动态控制系统初始化状态并打印版本号信息。
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