【树莓派】树莓派安装ROS2

15.1 安装系统

15.1.1 Ubuntu server 22.04.1 LTS（64-bit）

准备好SDK卡，并在电脑中格式化。


官网下载树莓派官方镜像烧录工具（点击即可跳转下载），一定要以管理员身份运行。下载后安装，选择相应的操作系统。



进行相关设置。

本次使用的手机热点，手机热点要设置到2.4G频段（为了方便在不同地方使用）。

设置完成后开始烧录。


通过电脑卸载SD卡。此时弹出格式化内存卡的窗口点击取消即可，不可再进行格式化。

15.1.2 将存储卡插入树莓派

将存储卡从读卡器中卸下，插入树莓派，按照前面章节“树莓派网络连接拓扑图”进行连接，启动电源。

15.1.3 获取树莓派IP地址

注意：一定要退出一些可能导致网络访问限制的杀毒软件！！！
可将树莓派插到电脑网口，获取树莓派地址。通过ipconfig命令查看。

15.1.4 使用 IP扫描器 - Advanced IP Scanner（没有显示器）

局域网IP扫描工具 Advanced IP Scanner，官网下载链接：https://www.advanced-ip-scanner.com/cn/ 需要先在你的 windows电脑安装 Advanced IP Scanner，并且保证电脑和树莓派在同一网段内（同一路由器、交换机下）。 运行，点击 " Sacn " 开始扫描。 之后寻找到有 " Raspberry Pi Foundation " 字样的设备，即为树莓派的 IP 和 MAC。

15.1.5 登录密码

主机名：raspberrypi.lacal
User name: pi
Password:raspberry

15.1.6 powershell登录Ubuntu

通过快捷键Win+r，输入powershell回车打开PowerShell（或者在开始菜单中查找Windows PowerShell）。
然后在命令提示符中输入类似如下登录命令ssh 用户名@树莓派IP地址回车进行登录。树莓派的默认用户为pi，IP地址可以通过查询路由器或者在树莓派上运行ifconfig来查看。第一次登录会收到登录提示，类似如下：

SSH pi@192.168.1.18

输入yes后继续，会收到输入密码的提示，树莓派安装后的默认密码是raspberry。此时输入密码，无论你怎么按键盘，都没有输入显示在命令框上，这是正常的，是一种安全手段。

无法登录时的解决方法

ssh-keygen -R 192.168.1.9

15.1.7 更新Ubuntu系统

输入命令：

sudo apt update
sudo apt upgrade