【IsaacLab】解决Isaac Sim资源获取不到问题

国内使用Isaac Sim的时候，最常见的问题是加载不了USD或材质资源，这会导致整个Isaac Sim软件卡住或崩溃，以及无法继续开展项目。

5.3.1 下载Isaac Sim资源

5.3.1.1 直接官网下载

在Omniverse APP里点击 NUCLEUS 或者Nucleus Navigator，选择自己要下载的 Isaac Sim 资源包：

大概121个G，做好硬盘准备，如果硬盘不够的话，本地创建一样的目录结构，然后选择性的下载一些资源。

5.3.1.2 云盘下载

因为自带的资源在英伟达公司的服务器上，国内下载很慢，导致加载超时软件卡死。需要将资源先下载到本地，修改软件默认资源加载路径。
Isaac Sim4.2 版本的资源包，完整大概有121GB，在 isaac_sim合集->Assets->Isaac->4.2 目录下：https://pan.quark.cn/s/65ff850489b4#/list/share
下载好后，我们得到下面两个文件夹，把他们放到你本地目录。

5.3.2 Windows运行配置指令

打开对应版本的isaac sim安装目录，运行下面脚本（注意替换里面的目录）即可：
#将目录替换成你自己的下载的即可

.\isaac-sim.bat --/persistent/isaac/asset_root/default="D:\omniverse\Downloads\Assets\Isaac\4.2

5.3.2.1 原理

上面指令的目的是改掉user.config.json这个文件，这个文件所在目录在你的DATA PATH下，

如我的在：
D:\omniverse\data\Kit\Isaac-Sim\4.2\user.config.json
后续再运行 isaac-sim.bat 的时候就不需要加上了，因为配置文件已经改掉了。​
每次启动Isaac Sim的时候，看到后台命令窗口都会打印加载配置文件，其实修改的就是这个。
Loading user config located at: ‘D:/omniverse/data/Kit/Isaac-Sim/4.2/user.config.json’

5.3.2.2 验证

可以在打开的Isaac Sim里检测一下 Nucleus 配置是不是以及切换到本地了，如图：

后面Isaac Sim用起来就很顺畅了。

5.3.3 Ubuntu22.04运行配置

5.3.3.1 默认资源文件路径配置（方法1）

我的资源文件存放位置：

接下来修改Isaac Sim默认资源文件路径配置，配置文件位置如下：
在 omniverse-launcher 的LIBRARY中，点击右上角头像中的 Settings

弹出 Settings 窗口：

打开终端，进入 DATA PATH 的目录，在进入./Kit/Isaac-Sim/4.2/，备份并编辑文件user.config.json
这个文件是 json 格式的，找到 persistent -> isaac -> asset_root -> default ，修改为你自己的 Assets 本地路径。
如果你把资产传到了 Nucleus 本地服务器，也可以写服务上资产的路径。（这里注意：这个 default 路径下必须包含 NVIDIA 和 Isaac 两个目录，不然Isaac Sim软件会索引出错）

5.3.3.2 配置Isaac Sim资源包位置（方法2）

按照这个步骤找到路径，注意这里只自己创建NVIDIA文件夹，现在是没有Assets的。在NVIDIA文件夹下空白处右键上传文件夹，在弹窗中找到之前下载的文件夹。
点击打开，然后等待上传。这里一定要保证服务器内存空间是足够用的。

找到这个路径，

执行如下指令，运行Isaac Sim

./isaac_sim --/persistent/isaac/asset_root/default="omniverse://localhost/Library/NVIDIA/Assets/Isaac/4.2"

5.3.3.3 检查路径是否修改成功

打开 Isaac Sim，依次点击 Isaac Utils -> Nucleus Check ，在弹出的窗口里是你刚刚修改的路径就是成功了。

再加载自带模型或示例时就很顺畅了。