ROS机器人编程与SLAM算法解析第二章

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 节点

PubForBeginner.cpp

/*
    ****************
    Author: Tomanlon

    Copyright: Tomanlon

    Date: 2019.2.26

    Description: Simple ros publish demo for beginning learners

    MailBox: taomanl@163.com

    HowToRun: rosrun book_node PubForBeginner
    ****************
*/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc,char** argv)
{
    //initialize and name node
    ros::init(argc,argv,"publisher");
    //create nodehandle
    ros::NodeHandle nh;
    //create publisher
    ros::Publisher simplepub = nh.advertise<std_msgs::String>("string_topic",100);
    // publish frequency
    ros::Rate rate(10);
    //message for publish
    std_msgs::String pubinfo;
    pubinfo.data="Hello, I'm Publisher!";
    while(ros::ok())
    {   
        simplepub.publish(pubinfo);
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

SubForBeginner.cpp

/*
    ****************
    Author: Tomanlon

    Copyright: Tomanlon

    Date: 2019.2.26

    Description: simple ros subscriber demo for beginning learners

    MailBox: taomanl@163.com

    HowToRun: rosrun book_node SubForBeginner
    ****************
*/ 

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

using namespace std;

void subCallback(const std_msgs::String& submsg)
{
    string subinfo;
    subinfo = submsg.data;
    ROS_INFO("The message subscribed is: %s",subinfo.c_str());
}
int main(int argc,char** argv)
{
    //initial and name node
    ros::init(argc,argv,"subscriber");
    //create nodehandle
    ros::NodeHandle nh;
    //create subscriber
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("string_topic",1000,&subCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

消息

Student.msg

string name
float64 height
float64 weight

Book_MyMsgPub.cpp

/*
    ****************
    Author: Tomanlon

    Copyright: Tomanlon

    Date: 2019.2.27

    Description: Simple ros custom define message publisher demo for beginnner learners

    MailBox: taomanl@163.com

    HowToRun: rosrun book_message Book_MyMsgPub LiLei 180 160 
    ****************
*/

#include "ros/ros.h"
#include "book_message/Student.h"
#include <cstdlib>

using namespace std;
int main(int argc,char** argv)
{
    //initial and name node
    ros::init(argc,argv,"node_MyMsgPub");
    if(argc!=4)
    {
        cout<<"Error command parameter!\n"\
        <<"Please run command eg:\n"\
        <<"rosrun book_message Book_MyMsgPub LiLei 180 160"<<endl;
        return 1;
    }

    //create node handle
    ros::NodeHandle nh;

    //create message publisher
    ros::Publisher MyMsgPub =  nh.advertise<book_message::Student>("MyMsg",100);
    book_message::Student  sdtMsg;
    sdtMsg.name = argv[1];
    //convert string in argv to float and pass value to height, weight
    sdtMsg.height = atof(argv[2]);
    sdtMsg.weight = atof(argv[3]);

    ros::Rate rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        MyMsgPub.publish(sdtMsg);
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

Book_MyMsgSub.cpp

/*
    ****************
    Author: Tomanlon

    Copyright: Tomanlon

    Date: 2019.2.27

    Description: Simple ros custom define message subscriber demo for beginnner learners

    MailBox: taomanl@163.com

    HowToRun: rosrun book_message Book_MyMsgSub
    ****************
*/

#include "ros/ros.h"
#include "book_message/Student.h"

// custom defined message callback function
void MyMsgCallback(const book_message::Student& sdtInfo)
{
    ROS_INFO("The student information is:\n name:%s---height:%f---weight:%f",
                sdtInfo.name.c_str(),
                sdtInfo.height,
                sdtInfo.weight);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    //initial and name node
    ros::init(argc,argv,"node_MyMsgSub");
    //create node handle
    ros::NodeHandle nh;
    //create subscriber
    ros::Subscriber MyMsgSub = nh.subscribe("MyMsg",1000,&MyMsgCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

服务

PassWord.srv

int64 password
---
bool result

ClientForBeginner.cpp

/*
    ****************
    Author: Tomanlon

    Copyright: Tomanlon

    Date: 2019.2.27

    Description: Simple ros service client demo for beginnner learners

    MailBox: taomanl@163.com

    HowToRun: rosrun book_service ClientForBeginner 123456
    ****************
*/

#include "ros/ros.h"
#include "book_service/PassWord.h"
#include <cstdlib>

using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
    //initial and name node
    ros::init(argc,argv,"node_client");
    if(argc<2)
    {
        cout<<"Error paramster,please run eg: rosrun book_service ClientForBeginner 123456"<<endl;
        return 1;
    }
    //create nodehandle
    ros::NodeHandle nh;
    //create client
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<book_service::PassWord>("pswserver",100);
    book_service::PassWord srv;
    //convert argv from char to int and pass value to service response
    srv.request.password = atoi(argv[1]);
    if(client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("client connect success!");
        if(srv.response.result)
        {
            ROS_INFO("Welcom,correct password!");
        }else{
            ROS_INFO("Sorry,password error!");
        }
    }else{
        ROS_INFO("client connet fail!");
    }
    return 0;
}

ServerForBeginner.cpp

/*
    ****************
    Author: Tomanlon

    Copyright: Tomanlon

    Date: 2019.2.27

    Description: Simple ros service server demo for beginnner learners

    MailBox: taomanl@163.com

    HowToRun: rosrun book_service ServerForBeginner
    ****************
*/

#include "ros/ros.h"
#include "book_service/PassWord.h"

// server callback function
bool serverCallback(book_service::PassWord::Request& req,
                    book_service::PassWord::Response& res)
{
    //if password = 123456, result is true, or result is false
    res.result = (req.password == 123456) ? true:false;
    return true;
}

int main(int argc,char** argv)
{
    //initial and name node
    ros::init(argc,argv,"server_node");
    //create nodehandle
    ros::NodeHandle nh;
    //create service server
    ros::ServiceServer serv = nh.advertiseService("pswserver",&serverCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

参数

book_param.cpp

/*
    ****************
    Author: Tomanlon

    Copyright: Tomanlon

    Date: 2019.2.27

    Description: Simple ros param demo for beginnner learners

    MailBox: taomanl@163.com

    HowToRun: rosrun book_param book_param 1 
    ****************
*/

#include "ros/ros.h"
#include <cstdlib>

using namespace std;

int main(int argc,char** argv)
{
    //initial and name node
    ros::init(argc,argv,"node_param");
    if(argc!=2)
    {
        cout<<"Error command paramter! Please run command eg:\n"\
            <<"rosrun book_param book_param 1\n"\
            <<"help information:\n"\
            <<" 1 ------ set param mode(ros::param::set())\n"\
            <<" 2 ------ set param mode(ros::NodeHandle::setParam())\n"\
            <<" 3 ------ get param mode(ros::param::get())\n"\
            <<" 4 ------ get param mode(ros::NodeHandle::getParam())\n"\
            <<" 5 ------ get param mode(ros::NodeHandle::param())\n"\
            <<endl;
        return 1;
    }

    //create node handle
    ros::NodeHandle nh;
    //param variable
    int IntParam;
    string StrParam;
    bool isIntParam, isStrParam;
    //mode flag
    int flag = atoi(argv[1]);

    // set or get param with different ways
    switch(flag)
    {
        case 1:
            ROS_INFO("set param mode(ros::param::set()):");
            ros::param::set("IntParam",1);
            ros::param::set("StrParam","stringdemo");
            break;
        case 2:
            ROS_INFO("set param mode(ros::NodeHandle::setParam()):");
            nh.setParam("IntParam",1);
            nh.setParam("StrParam","stringdemo");
            break;
        case 3:
            ROS_INFO("get param mode(ros::param::get()):");
            isIntParam = ros::param::get("IntParam",IntParam);
            isStrParam = ros::param::get("StrParam",StrParam);

            if(isIntParam){
                ROS_INFO("The IntParam is:%d",IntParam);
            }else{
                ROS_INFO("Get IntParam fail!");
            }

            if(isIntParam){
                ROS_INFO("The StrParam is:%s",StrParam.c_str());
            }else{
                ROS_INFO("Get StrParam fail!");
            }
            break;
        case 4:
            ROS_INFO("get param mode(ros::NodeHandle::getParam()):");
            isIntParam = nh.getParam("IntParam",IntParam);
            isStrParam = nh.getParam("StrParam",StrParam);

            if(isIntParam){
                ROS_INFO("The IntParam is:%d",IntParam);
            }else{
                ROS_INFO("Get IntParam fail!");
            }

            if(isIntParam){
                ROS_INFO("The StrParam is:%s",StrParam.c_str());
            }else{
                ROS_INFO("Get StrParam fail!");
            }
            break;
        case 5:
            ROS_INFO("get param mode(ros::NodeHandle::param()):");
            //warning: this way will set default value when get no param!
            nh.param("IntParam",IntParam,11);
            // be careful when use ros::NodeHandle::param get string param!
            nh.param<std::string>("StrParam",StrParam,"stringdemo_default");
            ROS_INFO("\nThe IntParam is:%d\nThe StrParam is:%s",IntParam,StrParam.c_str());
            break;
        default:
            ROS_INFO("flag value is not in range: [1,5]");
    }
    return 0;
}

动态参数设置

DynamicParam.cfg

#!/usr/bin/env python
PACKAGE = "book_dynamic_param"

from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

gen = ParameterGenerator()

gen.add("IntDyParam",int_t,0,"An Int Parameter",0,0,9)
gen.add("DouDyParam",double_t,0,"A Double Parameter",1.5,0,9)
gen.add("StrDyParam",str_t,0,"A String Parameter","Hello,I'm Robot!")
gen.add("BoolDyParam",bool_t,0,"A Bool Parameter",True)

student_info = gen.enum([gen.const("Name",str_t,"LiLei","Name Information"),
                         gen.const("Sex",str_t,"Man","Sex Information"),
                         gen.const("Age",str_t,"18","Age Information")],
                        "A set contain a student information")

gen.add("StudentInfo",str_t,0,"A studenet information set","LiLei",edit_method=student_info)
exit(gen.generate(PACKAGE,"node_DynamicParam","DynamicParam"))

book_dyparam.cpp

/*
    ****************
    Author: Tomanlon

    Copyright: Tomanlon

    Date: 2019.2.28

    Description: Simple ros dynamic parameter demo for beginnner learners

    MailBox: taomanl@163.com

    HowToRun: rosrun book_dynamic_param book_dyparam
              
              rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
    ****************
*/

#include "ros/ros.h"
#include "dynamic_reconfigure/server.h"
#include "book_dynamic_param/DynamicParamConfig.h"

//define call back function
void paramCallback(book_dynamic_param::DynamicParamConfig& config,uint32_t level)
{
    ROS_INFO("Request: %d %f %s %s %s",
                config.IntDyParam,config.DouDyParam,
                config.StrDyParam.c_str(),
                config.BoolDyParam?"True":"False",
                config.StudentInfo.c_str());
}

int main(int argc, char** argv)
{
    //initial and name node
    ros::init(argc,argv,"node_DynamicParam");
    //create node handle
    dynamic_reconfigure::Server<book_dynamic_param::DynamicParamConfig> server;
    dynamic_reconfigure::Server<book_dynamic_param::DynamicParamConfig>::CallbackType f;

    f = boost::bind(&paramCallback,_1,_2);
    server.setCallback(f);
    ros::spin();
    return 0;
}

测试

rosrun book_dynamic_param book_dyparam
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

ROS类编程思想

PassWord.srv

int32 password
---
bool result

book_class.h

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Float64.h"
#include "std_msgs/Int32.h"
#include "book_class/PassWord.h"
#include <cstdlib>

using namespace std;

class RosBasics
{
    public:
        RosBasics();
        RosBasics(ros::NodeHandle& nh);
        ~RosBasics();
        void initPublish();
        void initSubscribe();
        void initServer();
        bool serverCallback(book_class::PassWord::Request& req,
                            book_class::PassWord::Response& res);
        void msgCallback(const std_msgs::Float64& stdmsg);
        void paramTest();
    private:
        ros::NodeHandle nh_;
        ros::Publisher pub_;
        ros::Subscriber sub_;
        ros::ServiceServer serv_;
};

book_class.cpp

/*
    ****************
    Author: Tomanlon

    Copyright: Tomanlon

    Date: 2019.2.28

    Description: Simple ros class method demo by combining  message ,service and param for beginnner learners

    MailBox: taomanl@163.com

    HowToRun: rosrun book_class book_class
              rostopic pub -r 10 /Topic1 std_msgs/Float64 1 (test message communication)
              rosservice call pwdcheck 123456 (test service communication)
    ****************
*/
#include "book_class.h"

RosBasics::RosBasics():nh_("~")
{
    initPublish();
    initServer();
    initSubscribe();
    paramTest();
}

RosBasics::RosBasics(ros::NodeHandle& nh):nh_(nh)
{
    initPublish();
    initServer();
    initSubscribe();
    paramTest();
}

RosBasics::~RosBasics()
{
}

void RosBasics::initPublish()
{
    ROS_INFO("publish initializing!");
    pub_ = nh_.advertise<std_msgs::Float64>("Topic2",100);
}

void RosBasics::initSubscribe()
{
    ROS_INFO("subscribe initializing!");
    sub_ = nh_.subscribe("Topic1",1,&RosBasics::msgCallback,this);
}

void RosBasics::initServer()
{
    ROS_INFO("server initializing!");
    serv_ = nh_.advertiseService("pwdcheck",&RosBasics::serverCallback,this);
}


bool RosBasics::serverCallback(book_class::PassWord::Request& req,
                               book_class::PassWord::Response& res)
{
    res.result = (req.password == 123456) ? true:false;
    if(res.result)
    {
        ROS_INFO("Welcom, password correct!");
    }else{
        ROS_INFO("Sorry, password error!");
    }
    return true;
}                               


//obtain message from Topic1 and add value then publish to Topic2
void RosBasics::msgCallback(const std_msgs::Float64& stdmsg)
{
    std_msgs::Float64 msgpub;
    msgpub.data = stdmsg.data + 2;
    ROS_INFO("Receive date from Topic1 content is:%f",stdmsg.data);
    ROS_INFO("Publish date with Topic2 content is:%f",msgpub.data);
    pub_.publish(msgpub);
}

//test ros param
void RosBasics::paramTest()
{
    int Age;
    bool checkAge;
    checkAge = nh_.getParam("Age",Age);
    if(checkAge)
    {
        ROS_INFO("Welcome,Get Param Success!");
        if(Age>=18)
        {
            ROS_INFO("You are adult!");
        }else{
            ROS_INFO("You are children!");
        }
    }else{
        ROS_INFO("Sorry,Get Param Fail!");
    }
}

int main(int argc,char** argv)
{
    //initial and name node
    ros::init(argc,argv,"node_classdemo");
    //create node handle
    ros::NodeHandle nh;
    //instantiate class object
    RosBasics classdemo(nh);
    ros::spin();
    return 0;
}

测试

rosrun book_class book_class
rosservice call pwdcheck 123456
rosparam set Age 18
rostopic pub -r 10 /Topic1 std_msgs/Float6  4 1

 

automan_huyaoge
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SLAM导航机器人零基础实战系列-全部PDF文档整理.zip
02-27
《SLAM导航机器人零基础实战系列》讲义 第1章：Linux基础 1.Linux简介 2.安装Linux发行版ubuntu系统 3.Linux命令行基础操作 第2章：ROS入门 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的service和client 7.理解tf的原理 8.理解roslaunch在大型项目中的作用 9.熟练使用rviz 10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览 第3章：感知与大脑 1.ydlidar-x4激光雷达 2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器 3.轮式里程计与运动控制 4.音响麦克风与摄像头 5.机器人大脑嵌入式主板性能对比 6.做一个能走路和对话的机器人 第4章：差分底盘设计 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发 5.底盘PID控制参数整定 6.底盘里程计标 第5章：树莓派3开发环境搭建 1.安装系统ubuntu_mate_16.04 2.安装ros-kinetic 3.装机后一些实用软件安装和系统设置 4.PC端与robot端ROS网络通信 5.Android手机端与robot端ROS网络通信 6.树莓派USB与tty串口号绑定 7.开机自启动ROS节点 第6章：SLAM建图与自主避障导航 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 第7章：语音交互与自然语言处理 1.语音交互相关技术 2.机器人语音交互实现 3.自然语言处理云计算引擎
基于SLAM的机器人的导航算法设计.pdf
08-14
#资源达人分享计划#
ROS与SLAM从零开始学习笔记（一）——ROS概述与环境搭建
01-20
写在前面：笔者最近在做一个基于ROS平台的小项目，也算是从零开始学ROS，在这里写下一些学习时的笔记。 笔者学习参考：古月居 一、ROS环境安装 ROS历经多个版本的升级，目前正不断适用于机器人领域的研究与控制，ROS对于Ubuntu的支持是最好的，因此一般的ROS平台都安装在Ubuntu上。在这里笔者所采用的是kinetic版本的ROS，对应的Ubuntu版本为16.04。笔者建议初学者安装VMware虚拟机而不是直接双系统。有关虚拟机上安装ROS的具体安装步骤如下： （1）安装VMware：VMware是虚拟机软件，即可以在本软件上运行其他的系统。本软件的安装直接百度就行，脚本之家什么的一
slam十四讲第二版 pdf_聊聊这两年学习slam啃过的书
weixin_39970823的博客
11-21 3302
作者：Amber来源：微信公众号|3D视觉工坊(系投稿)「3D视觉工坊」技术交流群已经成立，目前大约有8000人，方向主要涉及3D视觉、CV&深度学习、SLAM、三维重建、点云后处理、自动驾驶、CV入门、三维测量、VR/AR、3D人脸识别、医疗影像、缺陷检测、行人重识别、目标跟踪、视觉产品落地、视觉竞赛、车牌识别、硬件选型、学术交流、求职交流、ORB-SLAM系列源码交流、深度估计等。工坊...
ROS学习笔记------ROS机器人系统设计-----基础编程 day 9 2019/3/14 帅某（slam更多概念了解）
帅某Plus的博客
03-14 486
SLAM算法分为三类：Kalman滤波、概率滤波、图优化 博主地址： https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4814232.html Kalman滤波方法包括EKF、EIF；概率滤波包括RBPF，FastSLAM是RBPF滤波器最为成功的实例, 也是应用最为广泛的SLAM方法； SLAM分为Full SLAM和Online SLAM 常见的二维激光SLAM算法 1、G...
机器人slam算法资料整理
leonan的专栏
12-11 6090
传统机器人导航模块 造价高（一个激光模块1W圆），结构物复杂，功耗大 来源： 一个标准的SLAM系统 一个完整SLAM和导航系统的主要构架中SLAM核心就3个步骤：第一个部分称为预处理，也就是对激光雷达原始数据所优化，剔除一些有问题的数据，或者进行滤波。随后，要进行一个很关键的部分，叫做匹配。也就是说把当前这一个局部环境的点云数据在已经建立地图上寻找到对应的位置。
导师给我的课题是激光SLAM，应该如何入门？
3D视觉工坊
08-26 2366
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达本文由深话AI整理，仅作为学术分享，侵删。原文链接：https://www.zhihu.com/question/52634751小...
ros机器人编程与slam算法解析指南 pdf
06-21
《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》是一本专门介绍ROS机器人编程及其应用中的SLAM算法的书籍。ROS机器人是基于Linux的开源机器人操作系统，具有模块化设计和强大的社区支持，被广泛应用于机器人的开发和研究中。 ...

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