一起自学SLAM算法：1.3 ROS系统架构

已于 2023-01-31 15:52:19 修改
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分类专栏： 一起自学SLAM算法 文章标签： 自动驾驶 算法 人工智能 c++ 计算机视觉
于 2022-07-01 14:27:34 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_68732180/article/details/125557901
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本文是关于SLAM算法学习系列的一部分，详细介绍了ROS（Robot Operating System）的系统架构，从计算图视角、文件系统视角和开源社区视角三个方面进行理解。ROS中的节点通过消息机制通信，形成计算图，消息机制包括话题、服务和动作。此外，还介绍了ROS的文件系统结构，包括工作空间、功能包、参数服务器和主节点等。最后，ROS的开源社区也是其强大之处，促进了代码共享和开发者交流。
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机器人研究猿
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专栏目录
ROS中的SLAM功能包
04-01
通过ROS功能包，可以实现ROS中机器人的导航图的规划，进一步完成gazebo中机器人的导航路线;ROS学习中，机器人完成导航是我们必须要学习的一个步骤，我们只有从规划地图线路开始，才能让机器人自己走动起来，并下载我们模型的地图！
【ROS入门】SLAM
博客标题不能为空我也没办法
09-22 2380
ROS SLAM
ROS2 Ubuntu20.04基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统；基于Gazebo搭建移动机器人，并结合SLAM系统进行定位和建图仿真；进行运动规划及运动仿真；踩坑与总结。
最新发布
Kirito14IT的博客
06-25 1677
基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 基于Gazebo搭建移动机器人，并结合SLAM 系统进行定位和建图仿真; 在前述工作基础上进行运动规划及运动仿真。
一起自学SLAM算法：10.2 VINS算法
机器人研究猿-CSDN
01-28 1532
连载文章，长期更新，欢迎关注：不管是激光SLAM还是视觉SLAM，由于传感器采样率、传感器测量精度、主机计算力等因素的限制，在高速运动状态下定位追踪极易丢失。虽然轮式里程计能为激光SLAM系统提供短期运动预测以避免高速运动时丢失的风险，轮式里程计还能在长走廊这样的低特征环境下提供定位辅助。但是轮式里程计也不是万能的，当地面起伏较大或轮子打滑时，轮式里程计将不再可靠；对于在三维空间工作的视觉SLAM来说，提供二维空间定位信息的轮式里程计很难应用其中。
一起自学SLAM算法：3.1 认识图像数据
机器人研究猿-CSDN
07-11 704
学习OpenCV的第一件事，就是要搞明白图像的存在形式。话不多说，从程序中具体讲解。本章C++示例代码将采用CMake方式编译，关于CMake编译的内容已经在第2章中讲解过了，不在重复。利用OpenCV可以从图片文件、视频文件和相机设备获取图像数据，下面结合例子分别对这三种方式进行讲解。关于新建C++工程和CMakeLists.txt编译配置文件的内容不再展开讲解，不熟悉的朋友可以回头参考第2章的内容。1.从图片文件获取首先，来看一下image_from_img.cpp文件，见代码清单3-1所示。代码清单3
Jetson Nano之ROS入门 - - SLAM之Gmapping建图与路径规划
m0_55202222的博客
06-07 8471
以上就是SLAM之Gmapping建图与路径规划学习笔记的全部内容。Gmapping算法能够通过对机器人传感器数据的实时分析和处理，构建出高精度的环境地图，并且能够实现环境地图的实时更新，为路径规划提供了重要的基础。应用路径规划算法，帮助机器人在环境中寻找最短路径，并且能够实时更新路径规划结果以适应环境变化
一起自学SLAM算法：1.1 ROS简介
机器人研究猿-CSDN
07-01 2206
可能很多初学者听到ROS机器人操作系统，就被操作系统几个字吓住了。其实，简单点说ROS就是一个分布式的通信机制，帮助程序进程之间更方便地实现通信。一个机器人通常包含多个部件，比如四肢、视觉、听觉等都有配套的控制程序。那么要协调一个机器人中的这些部件，或者协调由多个机器人组成的机器人集群，怎么办呢？这时就需要让分散的部件之间能够互相通信，在多机器人集群中，这些分散的部件还分散在不同的机器人上。解决这种分布式的通信问题正是ROS被设计出来的初衷，随着越来越多的人参与ROS开发及源码贡献，涌现了大量的第三方工具和
slam_gmapping：针对ROS2的Slam Gmapping
02-04
SLAM_GMAPPING SLAM（同步本地化和映射）是在构建或更新未知环境的地图时同时跟踪代理在其中的位置的计算问题。 它包含软件包openslam_gmapping...ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py 节点slam_gmap
ROS机器人编程与SLAM算法解析指南SourceCodeandBook.zip
01-04
1. **ROS架构**：ROS的节点、消息、服务和参数服务器等核心概念，以及如何通过这些组件构建复杂的机器人系统。 2. **ROS工作流程**：包括安装配置、创建项目、编写节点、发布和订阅消息、使用ROS包管理器等。 3. *...
Visual SLAM算法：2010年至2016年的回顾1
08-03
视觉SLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping，简称vSLAM）是机器人和计算机视觉...尽管如此，2010年至2016年间的vSLAM算法仍然为现代系统奠定了基础，它们的技术框架和解决策略至今仍具有很高的参考价值。
orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现
07-24
这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的立体和 RGB-D 情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位相机。 此实现删除了穿山甲依赖项和...
SLAM：使用ROS + Arduino的SLAM自主机器人
02-15
本项目基于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）和Arduino平台，结合LIDAR（Light Detection and Ranging，光探测和测距）传感器，实现了一个自主机器人的SLAM解决方案。以下将详细讲解SLAM的基本原理、...
一起自学SLAM算法：写在前面
机器人研究猿-CSDN
06-11 2650
试想一下如果人类拥有一个非常聪明的脑瓜子但却被限制在固定的地方不能移动，那么人与人之间的交流将很大程度地被阻断，人类的分工协作、社会生产、认识并改造自然的能力也将不复存在。可以说人类的躯体延展了人类的智能，特别是躯体的可移动性极大地扩展了人类智能的作用范围。而互联网技术的普及是对人类智能的又一次延展，我们可以借助互联网巨大的信息存储以及检索能力来管理我们的知识（以前靠人脑维护这些知识则需要消耗掉我们很大一部分的心智），同时互联网提供的便捷交流渠道加速了人类认识并改造自然的进程。伴随着互联网技术而兴起的人工智
ROS与SLAM学习笔记（一）：安装ROS并搭建一个自己的ROS工作空间
xztli的博客
12-04 1723
本篇文章记录了安装ros的步骤和搭建ros工作空间的模板，并且记录了学习过程中自认为还不错的学习资料的链接，也把一些概念性的东西大概记录了一下，方便以后回顾帮助理解。
ROS学习第四十一节——SLAM建图
qq_45685327的博客
04-25 2206
该移动机器人可以发布里程计消息机器人需要发布雷达消息(该消息可以通过水平固定安装的雷达发布，或者也可以将深度相机消息转换成雷达消息)关于里程计与雷达数据，仿真环境中可以正常获取的，不再赘述，栅格地图如案例所示。
基于ROS的SLAM建图、自动导航、避障（冰达机器人）
热门推荐
weixin_45509406的博客
06-21 1万+
基于ROS的SLAM建图、自动导航、避障（冰达机器人） 小车可以运行ros中激光雷达功能包，在PC端的rviz中可以查看；在启动底盘、键盘控制后可以控制小车移动；根据SLAM算法对实验室的环境进行建图；可以保存、读取地图，在PC端控制小车从A点到B点实现路径规划并自动避障。...
基于ROS下的SLAM导航技术
m0_48200963的博客
07-15 1915
slam作为当今最火的导航技术，在各个领域都有广泛的应用，本文是利用Gmapping算法实现机器人自主完成导航和建图的实例，代码齐全、中文解释更加方便记忆，适合初学者快速入门学习；文件包中含有urdf文件、xacro文件、启动gazebo仿真环境的文件、启动各项节点的roslaunch文件、可视化rviz界面模拟仿真，即使没有实体机器人也可以在电脑上完成slam导航与建图。......
《动手学ROS2》10.3 SLAM技术概述
生活不止眼前的苟且
06-01 1878
《动手学ROS2》10.3 SLAM技术概述 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 10.3 SLAM技术概述 小伙伴们好，上一节我们搭建好了Gazebo中的仿真环境，本节课我们一起来了解一下SLAM技术。 第一节中我们知道，要解决机器人自主导航问题就需要有感知（建图和定位）参与，通过感知输出机器人当前环境的地图信息和位置。而本节要讲的SLAM就是解决地图和定位问题的。
优化SLAM算法：提升野外机器人定位与建图精度
软件方面，实验采用Ubuntu操作系统和ROS（Robot Operating System）作为机器人软件开发的基础。硬件上，利用自研的轮式机器人作为实验平台。数据集包括公开的KITTI自动驾驶数据集、开源代码自带的数据，以及校内...
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