开关霍尔简易估算电角度

使用霍尔传感器的时候，有时做FOC控制时需要用到电角度的估算。下面这个方法提供一个思路：

开关霍尔传感器输出的是一个数字信号，表示转子位置相对于固定的霍尔磁极的方向。在每个电机的电转子周期内，开关霍尔传感器会输出两个脉冲，分别代表正向和反向磁通。

要使用开关霍尔传感器进行电角度估算，需要进行以下步骤：

1，确定霍尔传感器的机械位置（分为60度安装和120度安装）需要根据具体极对数测算，尽量准确

2，扫描霍尔传感器输出
在确定霍尔传感器位置之后，您需要监听每个传感器的输出，并记录每个脉冲的时间戳。这些时间戳将用于计算转子位置和电角度。看具体电机转速，采用读一个电周期或者一个60度的时间戳

3，计算转子位置
上步记录了每个脉冲的时间戳，就可以使用算法来计算转子的位置。通常情况下，可以使用一个旋转计数器（定时器）来计算转子的位置。该计数器将在每个脉冲到达时递增或递减，以反映转子的旋转方向。假定速度是匀速 的。

4，计算电角度
电角度 = 2π × (转子位置 / 每个电机电周期的脉冲数)

最后使用的Eangle要根据自己的量纲进行处理下。

其中，转子位置是通过旋转计数器（定时器）计算出来的，每个电机电周期的脉冲数是每个霍尔传感器输出的脉冲数。

注意，由于开关霍尔传感器的精度较低，因此使用开关霍尔传感器进行电角度估算可能会导致较大的误差。如果您需要更高的控制精度和稳定性，建议使用更高级的传感器（如磁编码器）