车道检测过程中遇到的问题

最新推荐文章于 2023-05-03 19:17:36 发布

H_Daniel

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分类专栏： OPENCV

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1.使用cvLine画线无显示，原图错乱。

原因：原图为灰度图，在灰度图上，无论怎么设置color， cvCircle、cvLine 只能画出黑白两种颜色。用这些画图函数在RGB图上画，才能画出来彩色。

2. 如下左图，红线都是由 cvHoughLines2函数得到的直线，共有5条车道线，但每条车道线都由很多条重叠而成，如何将这重叠的多条线精简为一条线？

答：经过多次调试、试验，发现这些很相近、重叠的线满足以下规律：角度theta(由函数直接得到的角度为弧度制，需转为角度制)相差小于10度；直线到原点的长度差小于30.若同时满足这两个条件，则可以合并为同一条直线。处理后的效果如右图所示。

3.线的两点为什么是这样计算?

CvPoint pt01,pt02;
//确定直线上的两个点，取1000是因为它足够大，可以确保这两个点在图像外
pt01.x=cvRound(rho*cos(theta)-1000*sin(theta));    
pt01.y=cvRound(rho*sin(theta)+1000*cos(theta));
pt02.x=cvRound(rho*cos(theta)+1000*sin(theta));
pt02.y=cvRound(rho*sin(theta)-1000*cos(theta));

下图可以用于解释以上代码：

4. rho,theta在图像坐标中有什么规则？

5.MFC中，若线程内定义一个变量，且两次启动该线程，两线程间该变量会互相受影响。为什么？

附：车道检测部分代码：

假设 pBkMat为装有背景的数组

float theta_save[10]={0};     //用于保存确定下来的车道线的角度和rho，用于剩余的检测到的线比较，去重复
float rho_save[10]={0};
int num_line=0;               //车道线计数
int line_true=0;              //是否画车道线的标志位
CvSeq* lines = 0;             
IplImage *color_backImage;    
cvThreshold(pBkMat,pFtImg,180,255.0,CV_THRESH_BINARY);//二值化背景，得到车道
cvCanny(pFtImg,pFtImg,30,150,3);  //边缘检测

unsigned char* i_data=(unsigned char *)pFtImg->imageData;  //像素数据的首地址

for(int m_h=0;m_h<(pFtImg->height)/2;m_h++)                 //仅保留图像下半部分的数据，上半部分干扰太多
	for(int n_w=0;n_w<pFtImg->width;n_w++)
		i_data[m_h*pFtImg->widthStep+n_w]=0;

lines = cvHoughLines2( pFtImg, storage, CV_HOUGH_STANDARD, 1, CV_PI/180,60, 0, 0 );//用Hough变换检测直线
color_backImage = cvCreateImage( cvGetSize(pFtImg), 8, 3 );  
cvCvtColor( pFtImg, color_backImage, CV_GRAY2BGR );  //注意：在灰度图上不能画彩色线，因此要把单通道图转为3通道图

cvNamedWindow("background",1);

for(int o=0;o<MIN(lines->total,100);o++)
{
	float* line = (float*)cvGetSeqElem(lines,o);      //获取该直线的参数，rho和角度theta
	float rho=line[0];
	float theta=line[1];
	
	line_true=1;
	if(o!=0)
	{
		for(int p_line=0;p_line<num_line;p_line++)
		{
			//根据第2问中的方法去重复
			if( (abs(theta_save[p_line]*180/CV_PI-theta*180/CV_PI)<10) && (abs(rho_save[p_line]-rho)<30) )
			{
				line_true=0;
				break;
			}
		}
	}

	if(line_true==1)
	{
		theta_save[num_line]=theta;  //将确定的车道线保存到数组
		rho_save[num_line]=rho;
		num_line++;

		CvPoint pt01,pt02;
		//确定直线上的两个点，取1000是因为它足够大，可以确保这两个点在图像外
		pt01.x=cvRound(rho*cos(theta)-1000*sin(theta));    
		pt01.y=cvRound(rho*sin(theta)+1000*cos(theta));
		pt02.x=cvRound(rho*cos(theta)+1000*sin(theta));
		pt02.y=cvRound(rho*sin(theta)-1000*cos(theta));
		
		cvLine( color_backImage, pt01, pt02, CV_RGB(0,0,255), 1, CV_AA, 0 );
		cvShowImage("background",color_backImage);
	}			
	//sprintf(CntC,"%f\n%f\n",theta*180/CV_PI,rho);  //for debug
//	AfxMessageBox(CntC);
}