控制算法、基本定义及其实现

控制系统基本环节

• 比例
• 积分
• 微分
• 惯性
• 二阶系统
• 延时

PID调节

基本公式

• 可以直接在网上搜

分类

位置式PID

• PID输出直接给输出

增量式PID

• PID得到的输出叠加在上一次PID的输出中作为系统输出

积分分离PID

• 当控制量与给定值相差较大时，取消积分作用， 避免积分累加和过大造成的系统不稳定因素增加

• 相关代码

  float SeqIntPID(float Kp, float Ki, float Kd, float GiveValue, float ActualValue)
  {
       float result;
       float Err,KpWork, KiWork, KdWork;
       Err = GiveValue - ActualValue;
       KpWork = Kp*Err;
       KiWork = Ki*SeqIntPIDErrADD;
       KdWork = Kd*(Err-SeqIntErrBack);
       if(fabs(Err) > 100)
       {
          result = KpWork+KdWork;
       }
       else{
          result = KpWork+KiWork+KdWork;
       }
       SeqIntPIDErrADD = SeqIntPIDErrADD + Err;
       SeqIntErrBack = Err;
       return result;
  }
  

抗积分饱和PID

• 2种方法
  
  • 限制积分累加和
  • 限制每次的控制量输出（可以防止长期停止在饱和区）

• 相关代码（限制每次控制量输出代码）

  float OverIntPID(float Kp, float Ki, float Kd, float GiveValue, float ActualValue)
  {
       float result;
       float Err,KpWork, KiWork, KdWork;
       Err = GiveValue - ActualValue;
       if(OverIntResultBack > 120)
       {
          if(Err < 0)
          {
              OverIntPIDErrADD = OverIntPIDErrADD + Err;
          }
       }
       else if(OverIntResultBack < 120)
       {
           if(Err > 0)
           {
              OverIntPIDErrADD = OverIntPIDErrADD + Err;
           }
       }
       else
       {
          OverIntPIDErrADD = OverIntPIDErrADD + Err;
       }
       KpWork = Kp*Err;
       KiWork = Ki*OverIntPIDErrADD;
       KdWork = Kd*(Err-OverIntErrBack);
       result = KpWork+KiWork+KdWork;
       OverIntErrBack = Err;
       OverIntResultBack = result;
       return result;
  }
  

变积分PID实现

• 说明
  
  • 偏差越大，积分越慢；偏差越小，积分越快。
  • 给定累加的偏差一个权值，当系统偏差大于某一个值时，累积不完全的偏差值，甚至不进行偏差值的累加。

• 相关代码

  float ChangeIntPID(float Kp, float Ki, float Kd, float GiveValue, float ActualValue)
  {
       float result;
       float Err,KpWork, KiWork, KdWork,ErrCont;
       Err = GiveValue - ActualValue;
       KpWork = Kp*Err;
       KiWork = Ki*ChangeIntPIDErrADD;
       KdWork = Kd*(Err-ChangeIntErrBack);
       result = KpWork+KiWork+KdWork;
       if(fabs(Err)<= GiveValue*0.1)
       {
          ErrCont = Err;
       }
       else if((fabs(Err)<= GiveValue*0.9)&&(fabs(Err)> GiveValue*0.1))
       {
          ErrCont = ((0.9*GiveValue)-fabs(Err))*Err/(0.8*GiveValue);
       }
       else
       {
          ErrCont = 0;
       }
       ChangeIntPIDErrADD = ChangeIntPIDErrADD + ErrCont;
       ChangeIntErrBack = Err;
       return result;
  }
  

不完全微分 PID控制

• 说明
  
  • 微分信号的可以改善系统的动态特性，但也容易引入高频干扰，在误差信号存在扰动时， 更是能够显示微分的不足之处。克服上述问题的方法之一就是在采用不完全微分 PID 控制，所谓不完全微分法就是在 PID 控制算法的微分项中加入一个一阶惯性环节。如此可是系统性能得到改善。
  • 这样会在高频时起到滤波的作用。

• 参考代码

  float NoComDPID(float Kp, float Ki, float Kd, float Aifa, float GiveValue, float ActualValue)
  {
      float result;
      float Err,KpWork, KiWork, KdWork;
      Err = GiveValue - ActualValue;
      KpWork = Kp*Err;
      KiWork = Ki*NoComIntPIDErrADD;
      if(Aifa > 1)
      {
          Aifa = 1;
      }
      if(Aifa < 0)
      {
          Aifa = 0;
      }
      KdWork = Kd*(1-Aifa)*(Err-ErrBbk)+ Aifa*KdWorkBbk;
      result = KpWork+KiWork+KdWork;
      NoComIntPIDErrADD = NoComIntPIDErrADD + Err;
      KdWorkBbk = KdWork;
      ErrBbk = Err;
      return result;
  }
  

工业控制及其C语言算法实现

专家系统及其C语言实现

• if else即可实现
  
  • 针对不同的条件组合给出不同的决策
• 模糊逻辑及其C语言实现
• 神经网络及其C语言实现
• 遗传算法及其C语言实现