什么是控制算法

作者：三郎
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来源：知乎
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本人大学和研究生学的控制，大学做的飞思卡尔智能车，毕业后做的风电上的变频器控制，现在在计算机系当老师。
先回答问题，我所看到的，最惊艳的控制算法就是PI控制器，没有之一，简约极致之美。
下面慢慢展开：
据我所看到的，工业上大规模应用的，不管是运动控制还是过程控制，几乎都是PID控制器，其中大多数又是PI控制器，为啥不加微分D，因为会带来不稳定，啥叫不稳定，就要讲反馈这个东西了。

1.先随便聊一些八卦
谈到控制算法，有人说路径规划，有人说机器人运动学，还有人说卡尔曼滤波器，神经网络，蚁群算法，或者粒子群优化算法。我擦，这哪是控制算法，完全不是一个层面的东西，至少不属于狭义上的控制算法。
那上面那些东西属于啥，搞控制的喜欢对系统分层，一般分为决策优化层和控制层。
路径规划，机器人运动学都属于决策优化层的东西，在这一层进行全局的规划和优化，最后生成控制指令，传给控制层，控制层通过闭环反馈实现对指令的跟踪。
卡尔曼滤波器是滤波器，不是控制器，滤波器说到底是把干扰滤除，卡尔曼滤波器的不同是它构建了