一些基本的控制算法学习

卡尔曼滤波

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https://blog.csdn.net/weixin_43976737/article/details/119704221

利用状态值和观测值进行权重预测，对当前值进行预测。

注：
检测效果100% 那么经过计算最佳预测值等于观测值

跟随检测速度的初始化值都是0

pid

https://www.bilibili.com/video/BV1B54y1V7hp?p=4&spm_id_from=pageDriver
p在过程中控制 他这里给到了相当于通过 速度差 来控制电机。
p取大，速度差 * p = 一个较大的值，速度变化较快。

p取小，速度差 * p = 一个较小的值，速度变化较慢。

对于无人机，设定100转/min为悬停速度。
为了上升无人机，必须让无人机转速超过100转/min。
无论p给多少，都无法让无人机到达期望高度。因此引出i项。偏差在控制系统中又叫稳态误差。
同时如果没有偏差，会导致p*0 = 0，导致无人机直接失去动力，所以必须引入i。i相当于对误差的积累进行调整。

这时候悬停工作交给 i 项。可能会有刹不住车的情况，引入d项。根据误差变化率进行调整。 值越大，抵消的信号越大。

Kp相当于调动静， Ki 消除稳态误差，越大速度快。小的话积分作用弱一点，消除误差效果没那么好。
Kd如果系统出现超调，减少振荡现象。太大严重影响调节时间，太小效果不明显。

速讲

Kp慢慢调大，使系统开始贴合。
之后调Ki，从小变大。直到比较贴合，或者对响应时间有要求，这时候加大值，如果出现超调现象，这时候加入Kd。

积分限幅

给积分一个极限值。

积分分离

误差突变导致积分突变。导致系统严重超调。此时p项也会起作用。
这个时候需要对误差条件判断。
如果误差高于500，就将之前的 i 误差积分清零。不要积分作用。
如果误差低于500，打个比方为400.这里的突变影响还不至于那么大，勉强能跟随。

但是如果说一开始误差真的有1000.
那么先让 i 为0.只通过p的作用降低误差。当误差变到较低时再加入i的作用。

微分先行

期望高度突变时候影响不会给到d。从而消除影响。