点云的超体聚类与分割

最新推荐文章于 2023-12-28 17:17:54 发布
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分类专栏： pcl
我是小沙
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点云分割（分层聚类算法——成对链接（P-Linkage））
qq_48694523的博客
12-17 680
P-Linkage聚类算法首先计算每个数据点的特征值，例如2D数据点的密度和3D点云的平坦度。然后，对于每个数据点，在其自身和具有比其自身更大特征值的最近相邻点之间创建成对链接。可以通过以简单的方式沿着链接进行搜索来进一步发现初始聚类。然后，应用聚类合并过程来获得最终细化的聚类结果，该结果可以用于专门的应用程序。基于P-链接聚类，实现了一种有效的三维非结构化点云分割算法，该算法以三维点的估计表面的平坦度作为其特征。对于每个初始聚类创建一个切片，然后进行合并来获得最终的分割结果。
Python 点云K-means聚类算法
最新发布
weixin_43896283的博客
08-28 93
K-means聚类算法（Intrinsic Shape Signatures）:是一种无监督学习算法，主要用于数据聚类。该算法的主要目标是找到一个数据点的划分，使得每个数据点与其所在簇的质心（即该簇所有数据点的均值）之间的平方距离之和最小。
PCL学习笔记（三十一）-- 基于超体素的点云分割
不学会C++不改名
07-29 5707
一、简介 超像素分割算法是将图像中的像素分割成符合目标物体边界的语义区域。基于图的算法，比如之所以MRF和CRF变得流行起来了，是因为该方法可以较好地融合高层语义只是和底层图像特征，消除高计算量的像素级图操作，而是转向中等级推理框架，该框架并不直接处理像素，而是使用像素群体，该像素群体被称作超像素。利用过分割的小区域，通过局部低层特征形成超像素。注意这里的像素和点云中的点对应，区别在于，点云一般是无序的，而像素都是有序的，不过都可以理解为对空间的一种离散采样表示。 二、代码分析 1）输...
【PCL】—超体聚类点云分割算法详解
lemonxiaoxiao的博客
05-21 5450
参考：https://www.cnblogs.com/ironstark/p/5013968.html 1. 超体聚类——一种来自图像的分割方法 超体（super voxel）是一种集合，集合的元素是“体”。与体素滤波器中的体类似，其本质是一个个的小方块。与之前提到的所有分割手段不同，超体聚类的目的并不是分割出某种特定物体，其对点云实施过分割（over segmentation），将场景点云化成很多小块，并研究每个小块之间的关系。这种将更小单元合并的分割思路已经出现了有些年份了，在图像分割中，像素聚类.
超体素分割
12-18 3717
网上很多关于点云超体素的介绍，原理应该比较简单，但一直存在两个方面疑问： （1）体素或者块之间的相邻关系的构建，其中使用Octree可以构建体素将关系，但不知道怎么构建的，比较迷糊 （2）超体素的生成，按照区域增长原理，生成的块应该可以很大，尤其是在较大平面上时，但实际对块的大小控制比较理想 （3）多个目标交接处的点如何划分，即经过超体素划分后点均划分成块，单个点好像几乎不存在 这是超体素的原文:《Voxel Cloud Connectivity Segmentation - Supervoxels
PCL超体聚类
weixin_34268169的博客
04-11 628
超体聚类是一种图像的分割方法。 超体（supervoxel）是一种集合，集合的元素是“体”。与体素滤波器中的体类似，其本质是一个个的小方块。与大部分的分割手段不同，超体聚 类的目的并不是分割出某种特定物体，超体是对点云实施过分割(over segmentation)，将场景点云化成很多小块，并研究每个小块之间的关系。这种将更小单元合并的分割思路已经出现了有些年份了，在图像分割中，像 素聚类形成超像...
欧式聚类分割_PCL点云库欧式聚类分割_点云PCL_点云库_
09-29
在点云处理中，欧式聚类分割是一种常用的方法，它基于点与点之间的欧式距离进行聚类。欧式距离是数学中衡量两个点之间距离的标准方式，即两点间直线距离的平方。在3D空间中，如果点A(x1, y1, z1)和点B(x2, y2, z2)，...
python_点云的地面分割，以及非点云数据的聚类，并且进行可视化.rar
08-17
本文将深入探讨Python中处理点云数据的关键技术，包括地面分割、点云聚类和可视化。 首先，地面分割是点云处理的重要步骤，其目标是从整体点云数据中分离出地面点，以便于后续分析。Python中常使用的库如PCL（Point...
地面点云分割与欧式聚类.zip
02-10
点云分割与欧式聚类是计算机视觉和机器人领域中的重要技术，主要应用于3D感知、环境建模和自动驾驶等场景。这里的"地面点云分割"指的是从LiDAR（光检测和测距）数据中区分出地面点和非地面点的过程，而"欧式聚类"则...
【Lidar】Open3D点云K-Means聚类算法：基于距离的点云聚类（单木分割）附Python代码
Remote Sensing迷途小书童
12-28 2551
K-means聚类算法是一种无监督学习算法，主要用于数据聚类。该算法的主要目标是找到一个数据点的划分，使得每个数据点与其所在簇的质心（即该簇所有数据点的均值）之间的平方距离之和最小。
基于matlab点云工具箱对点云进行处理二：对点云进行欧式聚类，获得聚类后点云簇的外接矩形.rar
12-09
在本项目中，我们主要探讨如何使用MATLAB的点云工具箱对点云数据进行处理，特别是通过欧式聚类算法来分割点云，并计算出聚类后点云簇的外接矩形。点云处理是计算机视觉和机器人定位导航中的重要步骤，它能够帮助我们...
PCL点云处理之超体素聚类（九十八）
weixin_44329757的博客
01-31 1236
使用 pcl: : SupervoxelClustering 将点云划分为许多超体素集群，然后展示如何使用并可视化邻接信息和超体素本身。分割算法的目的是将图像中的像素分组成符合对象边界的感知有意义的区域。基于图形的方法，如马尔可夫网络(MRF)和条件随机域(CRF) ，已经变得流行起来，因为它们将图像中的关系低层上下文与对象级类知识结合起来。解决像素级图的成本导致了中级推理方案的发展，这种方案不直接使用像素，而是使用像素分组，即超像素，作为节点的基本级别。
基于超体素的图聚类用于室内点云的精确对象分割
yttt的博客
03-03 399
基于超体素的图聚类用于室内点云的精确对象分割
PCL超体素分割算法
yttt的博客
10-05 550
超体素分割算法-PCL
PCL学习：点云分割-超体素聚类
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zfjBIT的专栏
07-09 1万+
参考：https://www.cnblogs.com/ironstark/p/5013968.html 1.超体聚类 　　 超体（supervoxel）是一种集合，集合的元素是“体”。与体素滤波器中的体类似，其本质是一个个的小方块。与之前提到的所有分割手段不同，超体聚类的目的并不是分割出某种特定物体，其对点云实施过分割(over segmentation)，将场景点云化成很多小块，并研究每个小...
（超）超体素
cocapop的博客
10-28 2657
PCL库中，超体素分割是一种基于点云体素的连通性分段算法（Voxel Cloud Connectivity Segmentation，VCC）。是一种应用在RGBD相机获取的点云数据中，通过使用基于三维空间的播种方法和使用颜色、几何特征的约束来实现点云的局部约束与聚类。点云体素连接性分割（VCCS）是一种从三维点云数据生成超像素和超体素的新方法。超体素：是二维算法简单的扩展到三维的应用。这种方法不能应用在三维的无序空间中，只能在有规则的体素中起作用。深度自适应的超像素分割算法（DASP）：通过增加。
PCL超体素
com1098247427的博客
11-29 531
超体素
超体聚类+LCCP实现
mthdxc的博客
11-27 7856
pcl的官方教程中有实现的代码，但之前一直得不到分割后带标记的点云，输出点云的label全部是0。最后发现，getlabelcloud()函数是可以得到有label且不为0的点云的，但是这个点云不可以使用pcl中的pcl::savePCDFile来保存成pcd文件，这样保存的pcd文件的label都是0，又没找到可视化的工具，所以就新建一个pcl::PointXYZRGB类型的点云，重新对其赋值，
请你写出点云超体聚类+LCCP程序
06-07
点云超体聚类+LCCP程序是一种将点云分割成多个超体素，并在每个超体素内进行聚类的方法，并使用LCCP算法进行分割的程序。以下是一份基于Python和open3d库实现的点云超体聚类+LCCP程序的代码示例： ```python import open3d as o3d # 读取点云 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd") # 超体素聚类 voxel_size = 0.05 # 超体素大小 pcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size) # 下采样 labels = pcd.cluster_dbscan(eps=0.05, min_points=10) # DBSCAN聚类 max_label = labels.max() print(f"point cloud has {max_label + 1} clusters") # LCCP分割 segmentation = pcd.segment_plane(distance_threshold=0.01, ransac_n=3, num_iterations=1000) segment_labels = np.asarray(segmentation[1]) pcd_normals = pcd.compute_point_cloud_normals(knn=knn) pcd_labels = np.array(labels) pcd_segments = o3d.geometry.PointCloud() for segment_id in np.unique(segment_labels): segment_mask = segment_labels == segment_id segment_pcd = pcd.select_by_index(np.where(segment_mask)[0]) segment_normals = pcd_normals.select_by_index(np.where(segment_mask)[0]) segment_labels = np.array(pcd_labels[np.where(segment_mask)[0]]) lccp = segment_pcd.segment_local_maxima( search_radius=0.2, suppress_radius=0.1, normal_radius=0.1, method=o3d.geometry.SegmentLocalMaximaMethod.LCCP) segments = lccp.get_segmented_point_cloud() segments.normals = segment_normals segments.colors = np.array([segment_id / len(np.unique(segment_labels)) for i in range(len(segments.points))]) pcd_segments += segments # 可视化结果 o3d.visualization.draw_geometries([pcd_segments]) ``` 其中，`read_point_cloud()`函数用于读取点云数据，`voxel_down_sample()`函数用于进行超体素分割的下采样操作，`cluster_dbscan()`函数用于进行DBSCAN聚类，`segment_plane()`函数用于平面分割，`compute_point_cloud_normals()`函数用于计算点云法向量，`select_by_index()`函数用于选取指定索引的点，`segment_local_maxima()`函数用于进行LCCP分割，`get_segmented_point_cloud()`函数用于获取分割结果，`draw_geometries()`函数用于可视化分割结果。
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