足式机器人步态控制

坐标系变换理解：

：表示的是坐标系A到坐标系B的变换矩阵；若已知在B坐标系下的点的位置：，则可知该点在A坐标系的位置为：。

实例：,

：机体坐标系下的位置；：世界坐标系到机体坐标系下的变换矩阵；：世界坐标系下的位置。

轨迹规划

1. Joint Space下的轨迹规划；
2. Cartesian Space下的轨迹规划；

smooth的定义？

轨迹规划的两种方法

1. Cubic Polynominals
2. Linear Function

 

 

参考文献

[1] 四足仿生机器人步态控制与切换策略分析_赵爽宇

[2] Design and simulation for a hydraulic actuated quadruped robot

[3] 基于四足机器人稳定性的对角步态规划

[4] https://github.com/richardbloemenkamp/Robotdog

[5] https://github.com/bulletphysics/bullet3

[6] https://github.com/yminchen

[7] https://github.com/anskarthik/planar-biped