四足爬行机器人步态分析与运动控制
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陆卫丽,卞新高
*
,焦
建,朱灯林
【摘
要】
摘要:为了实现液压作动的四足步行机器人的稳定行走,根据运动稳
定裕量原则规划四足机器人的直行步态,保证三足支撑机体时稳定裕量为
100
mm
;针对液压缸运动加速度突变导致机体冲击振动的问题,提出了利用
S
型
曲线作为各自由度的运动位移控制规律的方法。按照
JQRI00
型四足步行机器
人原理样机的结构建立了虚拟样机模型,应用仿真软件对所设计步态进行了仿
真,分析了步态的运动学、动力学特征和位移控制方法的运动特征;在四足步
行机器人原理样机上进行了试验,并将试验与仿真结果进行了比较。研究结果
表明,所设计的机器人步态可行,保证了机器人具有较好的行走稳定性;将
S
型曲线用于位移控制,消除了液压缸运动加速度的突变,进一步提高了机体运
行的平稳性。
【期刊名称】
机电工程
【年
(
卷
),
期】
2012(029)008
【总页数】
4
【关键词】
四足机器人;步态规划;运动学和动力学分析;
S
型曲线
0
引
言
四足机器人具有实现静态步行的最少腿数,具备承载力强、稳定性好和结构简
单等优点,一直是国内外学者研究的重点[
1-2
]
。为了更好地适应复杂的工作
环境,从而获得更加广泛的应用,如何实现机器人的高速稳定行走是至关重要
的一环。
由于足式机器人的步行稳定性主要取决于步态[
3
]
,为了获得良好的稳定性,