PCL学习总结

1、error C2589: “(”:“::”右边的非法标记

参考链接

原因：也许在代码里有自己写的#defined max

或者在pcl文件头之前定义了windows.h

解决方案：

 在#include<windows.h>之前使用#define NOMINMAX

或者在#include pcl头文件之前使用#undef max

2、PCL使用要用Release模式会比Debug模式快很多！

之前由于惯性思维，只使用vs默认的debug模式，导致PCL速度很慢，读文件存文件速度都很慢，慢到爆炸，后来才听同学说到用Release模式会快很多。还能怎么办，这是自己的知识盲区！

3、还有，存文件的时候，存为二进制的，存的速度也会快很多！

pcl::io::savePCDFile("map.pcd", *map_filtered, true);

第三个参数控制是否使用二进制存储，默认为false，一定要使用true!!!

4、pcl各种函数的用法，直接看pcl官方教学文档的例子就可以了，博客里的教程都是在这上面改的，或者改都没有改直接翻译一下官方的例程。

要使用NDT

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_distributions_transform.php

要使用降采样

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/voxel_grid.php

当然，刚入门可以看一些博客写的，但是后面熟悉了后直接去官网看就好了，更加简练清晰。