QA:绑定ROS机器人控制板PCB设备ID

iotDevOps

已于 2024-03-31 00:34:06 修改

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文章标签：机器人 ROS2

于 2024-03-30 10:48:24 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/u012915636/article/details/137166547

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本文讲述了如何在Ubuntu22.04虚拟机中为YB-ERF01-V2.0串口设备绑定一个固定名称，以解决与brltty的资源冲突问题，确保串口通信正常，并提供了相应的设置步骤和检查方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

一般情况下，主控板(树莓派、Jetson等)会同时和多个串口进行通信，这时，我们希望，用一个固定名称代表特定串口，比如用serial_motor_drive绑定电机驱动控制板，使ROS2的配置、编程和运行更加方便。

下面是在VM(ubuntu22.04)中绑定YB-ERF01-V2.0(简称YB)的Q&A。

内容

YB连接到VM

注意，这时电脑端给YB供电，YB尽量不要带负载（比如5V舵机），因为电脑端的USB供电有限，容易损伤电脑的USB口！

正确设置，如下图所示：

查看USB串口是否在/dev目录下显示出来

执行“ls /dev|grep ttyUSB*”，在我的ubuntu22.04中，未找到，如果能找到，就不需要执行下面的步骤：

qzm@vm:~$ sudo dmesg | grep brltty
[sudo] password for qzm:
[ 5.705934] usb 2-2.2: usbfs: interface 0 claimed by ch341 while 'brltty' sets config #1
[ 12.561816] usb 2-2.2: usbfs: USBDEVFS_CONTROL failed cmd brltty rqt 128 rq 6 len 255 ret -110
[ 22.744362] usb 2-2.2: usbfs: USBDEVFS_CONTROL failed cmd brltty rqt 128 rq 6 len 255 ret -110

上面的提示大概是指出ch341被brltty占用了，ch341的驱动不能正确加载，所以在/dev/目录下看不到ttyUSBX；执行下面命令移除掉brltty即可。
sudo apt remove brltty
qzm@vm:~$ ls /dev/ttyUSB*
/dev/ttyUSB0 ttyUSB0出现了，问题解决。

查看CH340设备的ID

qzm@vm:~$ lsusb
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 006: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics CH340 serial converter
Bus 002 Device 004: ID 0e0f:0008 VMware, Inc. Virtual Bluetooth Adapter
Bus 002 Device 003: ID 0e0f:0002 VMware, Inc. Virtual USB Hub
Bus 002 Device 002: ID 0e0f:0003 VMware, Inc. Virtual Mouse
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub

绑定系统链接符到ttyUSB0(控制板)

sudo vim /etc/udev/rules.d/myserial.rules //创建并新增如下一行内容
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="myserial"

执行下面命令使绑定生效

sudo chmod a+x /etc/udev/rules.d/myserial.rules
sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

查看udev的状态

qzm@vm:~$ sudo systemctl status udev
● systemd-udevd.service - Rule-based Manager for Device Events and Files
Loaded: loaded (/lib/systemd/system/systemd-udevd.service; static)
Active: active (running) since Sat 2024-03-30 09:54:12 CST; 47min ago
TriggeredBy: ● systemd-udevd-kernel.socket
● systemd-udevd-control.socket
Docs: man:systemd-udevd.service(8)
man:udev(7)
Main PID: 2614 (systemd-udevd)
Status: "Processing with 24 children at max"
Tasks: 1
Memory: 4.4M
CPU: 1.395s
CGroup: /system.slice/systemd-udevd.service
└─2614 /lib/systemd/systemd-udevd

Mar 30 09:54:12 vm systemd[1]: Started Rule-based Manager for Device Events and Files.
Mar 30 09:54:12 vm systemd-udevd[2621]: Using default interface naming scheme 'v249'.
Mar 30 09:54:12 vm systemd-udevd[2614]: Configuration file /etc/udev/rules.d/myserial.rules is marked executable. Please remove executable permissi>