解决CAN中断接收数据，需要外界发送两次，才能响应，但是数据还是会响应两次，不会丢数的问题

1、思路

根据CANPro分析平台显示，两次发送的数据都成功了，而且最终Zynq的CAN中断也响应了两次，目前可以认定这种情况的发生与外界没有关系

接下来去探索为什么zynq的CAN中断响应出现了这样的问题

 

 

2、去找can.WIR[FW]的说明，目前可以认为是FW设置的值有问题。

3、去查找FW的值，来做分析 原本写的门限是1，现在改成63

测试结果，并不理想，以前客户端发送两次，板卡响应

现在客户端发送后，板卡并不响应（需要客户端发送很多次才能响应）

 4、细想一下，其实逻辑是反的，因为现在的问题是第一次没反映，两次就有了，门限是1的时候，其实是说一有数据就会响应。那就是说我设置成一，第一次发送来的数据就应该响应。上边的测试结果也嬴应证了这样的说法

5、截至目前看来那就是CAN中断的响应已经到了极限

6、但这并不是正确的，因为在没有移植J1939的情况下，测试是没有问题的

7、矛盾存在了，如何能解决

。。。

8、新发现的问题

1、 程序修改了波特率配置后，没有响应，就是不能再中断就收数据

2、波特率会不会和上边有关联。

 9、使能了XCANPS_IXR_RXOK_MASK接收中断。结果还是一样，第一次没有响应

 

10、XCANPS_IXR_RXOK_MASK添加到总中断响应函数中

 OK，恭喜下自己。已经解决了标题中的内容。

一定要相信自己，一步步做没有什么是解决不了的。

11、进一步总结分析。

 

 

12、问题来了，WaterMark和RXOK的中断接收触发条件

现在把清空中断标志加上了。

外边不再用清空中断标志位了，因为再进入中断响应函数的时候，就已经把中断清空了

 13、查看中断触发的使能位到底是什么

第一次客户端发送数据到板卡：中断状态寄存器是0x00000010 ,这是触发的RXOK中断

第二次客户端发送数据到板卡：中断状态寄存器的值还是0x00000010，还是触发的RXOK中断

结论：好像没有用到WaterMark中断，只有RXOK就可以了

14、最后：

改变了中断响应方案：从WaterMark改成了单个的RXOK。实锤+自信