Visual-lidar Odometry and Mapping: Low-drift, Robust, and Fast. V-LOAM论文. ICRA2015

4.系统概略

整个系统被分为两部分：

视觉里程计

视觉里程计以图像帧率估计帧间运动，使用的是带有激光雷达辅助的视觉图像。

在这个部分中，特征提取模块提取并且匹配相邻帧的特征点。

深度地图注册depth map registration模块将激光点云和local depthmap关联到一起，为视觉特征提供深度。

帧间运动估计模块使用视觉特征估计运动。

激光雷达里程计

一次sweep扫描定义为一帧，本系统一次扫描持续1s，每完成一次扫描执行一次激光雷达里程计。

帧（sweep）间refinement模块匹配相邻帧的点云来refine估计出来的运动并且消除点云畸变。

帧-地图注册模块匹配点云和已经建好的地图，并发布相对于地图的位姿。

发布出去的位姿是整合了两个里程计的结果，以图像频率发布。

大概就是60hz帧的速度做视觉里程计，1hz的帧率做激光里程计。

当有激光的时候发布refine结果？没有激光的时候等于还是视觉里程计输出的位姿？

 5.视觉里程计

通过激光点云的帮助，视觉里程计注册并且维护了一个深度地图depth map，用以估计运动。

计算运动的时候，三种视觉特征会被考虑进去，以深度的来源区分为：1. 深度地图提供深度 2. 根据之前运动估计三角化得到的深度 3. 无深度。

对于一个特征点，它可以表示成