机器人工具箱-6自由度机器人建模

function 123robot

close all;
%---------建立机器人-----------------
L1=link([0 0 0 0],'modified');    % 这才是正确的建模方法
L2=link([-pi/2 .085 -pi/2 0],'modified');%theta = -90
L3=link([0 .380 0 0],'modified');
L4=link([-pi/2 .100 0 .425],'modified');
L5=link([pi/2 0 0 0],'modified');
L6=link([-pi/2 0 0 0],'modified');

% L1=link([pi/2 0.2 0 0],'standard');
% L2=link([0 0.55 0 0],'standard');
% L3=link([pi/2 0.16 0 0],'standard');
% L4=link([pi/2 0 0 0.6],'standard');
% L5=link([-pi/2 0 0 0],'standard');
% L6=link([0 0 0 0.11],'standard');

% L1 = link([ pi/2 0	0	0	0], 'standard');
% L2 = link([ 0 	.4318	0	0	0], 'standard');
% L3 = link([-pi/2 .0203	0	.15005	0], 'standard');
% L4 = link([pi/2 0	0	.4318	0], 'standard');
% L5 = link([-pi/2 0	0	0	0], 'standard');
% L6 = link([0 	0	0	0	0], 'standard');
fdr=robot({L1,L2,L3,L4,L5,L6});


%这里把tool的坐标弄成z轴方向的
Tool = [1 0 0 0;
        0 1 0 0;
        0 0 1 0.085;
        0 0 0 1]
fdr.tool = Tool;
fdr.name='123robot'
drivebot(fdr)

本程序