机械臂控制介绍

坐标系

关节坐标系

• 各关节为参照坐标系，一般逆时针为正

笛卡尔坐标系

• 以机械臂底座为参考坐标系

运动模式

点动模式

即示教时移动机械臂的坐标系，使机械臂移动至某一点。

• 笛卡尔坐标系模式：
  – 单击“X+”、“X-”，机械臂会沿X轴正负方向移动。
  – 单击“Y+”、“Y-”，机械臂会沿Y轴正负方向移动。
  – 单击“Z+”、“Z-”，机械臂会沿Z轴正负方向移动。
  – 单击“R+”、“R-”，机械臂末端姿态会沿R轴正负方向旋转。
• 关节坐标系模式：
  – 单击“J1+”、“J1-”，可控制底座电机正负方向旋转。
  – 单击“J2+”、“J2-”，可控制大臂电机正负方向旋转。
  – 单击“J3+”、“J3-”，可控制小臂电机正负方向移动。
  – 单击“J4+”、“J4-”，可控制末端舵机正负方向旋转。

点位模式(PTP)

包括MOVJ、MOVL、JUMP三种运动模式

• MOVJ：关节运动
  – 由A点运动到B点，各个关节从A点对应的关节角运行至B点对应的关节角。
  – 关节运动过程中，各个关节轴的运行时间需一致，且同时到达终点。
• MOVL：直线运动
  – A点到B点的路径为直线。
• JUMP：门型轨迹
  – A点到B点以MOVJ运动模式移动。
  – 以MOVJ运动模式上升到一定高度（Height）。
  – 以MOVJ运动模式平移到B点上方的高度处。
  – 以MOVJ运动模式下降到B点所在位置。

圆弧运动模式(ARC)

圆弧轨迹是空间的圆弧，由当前点、圆弧上任一点和圆弧结束点三点共同确定。

运动模式对比

特性	MOVJ (关节运动)	MOVL (直线运动)	JUMP (跳跃运动)
运动方式	各关节独立运动 路径非线性	工具中心点(TCP)沿直线运动	快速点到点运动，路径不确定
轨迹规划	仅保证起点和终点位置 中间路径不可预测	严格保持TCP直线轨迹	仅保证起点和终点
速度控制	以关节最大速度百分比设定	以TCP线速度(mm/s)设定	以最大加速度/减速度快速移动
应用场景	1. 非精确路径运动 2. 快速回零位	1. 焊接/涂胶 2. 需要直线轨迹的作业	1. 跨越障碍物 2. 快速避让
经过中间点	不经过精确中间点	严格经过所有编程点	可能不精确经过中间点
停止精度	中等（依赖关节制动）	高（需精确停止）	低（以速度为优先）
碰撞风险	较高（路径不可控）	较低（路径可预测）	最高（高速跨越空间）