6自由度优傲（ur）机械臂做圆周运动

实验中需要控制机9械臂做圆周运动，末端机械臂万向，理论上可以实现，但是在输入900度时，默认变成旋转180度，经过一段时间咨询，探索，最终解决这个问题，这里把过程分享出来，希望对有相同或相似需要的人有所帮助。

注意：安全配置->关节限制->位置范围 下面“手腕3无范围限制”这一选项需要勾选，才能实现圆周运动

示教器，movej指令下设置路点，第一个路点中，改变末端参数为0度并确认，下一个路点末端参数为1800度，就是转5圈，退出时显示为0度为正常现象。

 

关节速度调节：

设置路点后，在路点存在 “显示高级选项”，勾选这一项，即可显示编辑位姿，设置关节参数实现控制速度的目的：