位置与姿态

在数学中数字是极为重要的，我们可以用数字来计数，比如这里有两个苹果。通常会在数字后面加上单位，比如那个东西离这2米远，以上的单个数字称为标量。当我们将其再加上位置时，例如那个东西离这正北方2米远，则称为矢量。或许我们还想知道它的方向，我们还会加上：那个东西离这正北方2米远，朝向正东方。并将位置与方向的结合称为姿态

空间中的一个点可以用坐标向量表示，如下图a所示，该向量表示了点相对于坐标系下的位移，称为约束向量无法自由移动。这个坐标系称为笛卡尔坐标系，由两个正交的轴组成，两轴相交的点称为原点，向量还可以由平行于轴线的两个单位向量组合表示。需要注意的，虽然在平面中点和向量都是由一个元组表达的，但是性质完全不同，向量可以相加，但是点的加是没有意义的，而两个点相减为一个向量。

在实际物体中都是由无数个点组成的，而不是单单一点，所以物体都是有方向的，如上图b所示，如果我们在该物体上添加一个坐标系，我们也就可以描述该物体上的所有的点相对于这个坐标系的一个常数向量。为了区别不同的坐标系，我们在坐标系上贴上标签，将物体上的坐标系命名为{B}，因此它的两个轴线也即是x_B和y_B。

为了完整的表述一个刚性物体的姿态，我们需要6个自由度的限制，其中三个为位置，另外三个为方向。这两个是完全不一样的。例如我们给一个物体增加一个位置自由度，则该物体可以沿着一条笔直的路线移动，但如果我们给物体增加一个位置自由度，则物体能够以某种形式转动，并且回到初始方向，说明方向自由度是’弯曲‘的。