文章：SurroundOcc: Multi-Camera 3D Occupancy Prediction for Autonomous Driving
作者：Yi Wei, Linqing Zhao, Wenzhao Zheng, Zheng Zhu , Jie Zhou, Jiwen Lu
编辑：点云PCL
代码：https://github.com/weiyithu/SurroundOcc.git
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摘要
在基于视觉的自动驾驶中，3D场景理解发挥着至关重要的作用。虽然大多数现有方法侧重于3D目标检测，但它们很难描述任意形状和无限类别的真实世界物体。为了更全面地感知3D场景，在本文中，我们提出了一种名为SurroundOcc的方法，用于使用多摄像头图像预测3D占用情况。首先，我们为每个图像提取多尺度特征，并采用空间2D-3D注意力将它们提升到3D体积空间。然后应用3D卷积逐渐上采样体积特征，并对多个级别进行监督。为了获得稠密的占用情况预测，我们设计了一个流程，可以生成稠密的占用地面实况，而无需大量的占用网格标注。具体来说，我们分别融合了动态对象和静态场景的多帧LiDAR扫描。然后采用Poisson重建来填充空洞，并将网格转化为体素，以获得密集的占用标签。在nuScenes和SemanticKITTI数据集上的大量实验证明了我们方法的优越性。代码和数据集已开源：https://github.com/weiyithu/SurroundOcc。
内容概述
图1. SurroundOcc的概览，给定多摄像头图像，我们的方法可以预测周围3D场景的体积占用情况。为了训练网络，我们设计了一个流程，可以使用稀疏的LiDAR点生成稠密的占用标签。
图2显示了我们方法的流程。给定一组周围的多摄像头图像，我们首先使用主干网络（例如ResNet-101 [19]）提取N个摄像头和M个级别的多尺度特征。对于每个级别使用一个Transformer来融合多摄像头特征，并进行空间交叉注意力。2D-3D空间注意力层的输出是一个3D体积特征，而不是BEV特征。然后，使用3D卷积网络来上采样和组合多尺度的体积特征。最后，多尺度体积特征通过 3D 卷积网络上采样和组合，并通过递减的损失权重来监督每个级别的占据预测。
图2. 所提方法的流程。首先使用主干网络提取多摄像头图像的多尺度特征，然后，我们采用2D-3D空间注意力来融合多摄像头的信息，以多尺度方式构建3D体积特征。最后，使用3D反卷积层来上采样3D体积，并在每个级别对占用预测进行监督。
2D-3D 空间注意力
本文利用交叉视图注意力机制来融合多个相机的特征。通过将 3D 参考点投影到 2D 视图中，并使用可变形注意力机制对这些点进行查询和信息聚合。与传统方法不同，该方法建立了 3D 体积查询，进一步保留了 3D 空间信息。通过对这些查询点进行投影，可以在对应的视图中采样 2D 特征，并使用可变形注意力机制对它们进行加权聚合。最终，使用 3D 卷积来交互相邻的 3D 体素特征，从而提高了三维场景重建的准确性。
图3. 基于3D和基于BEV的跨视角注意力对比，基于3D的注意力可以更好地保留3D信息，对于每个3D体积查询，我们将其投影到相应的2D视图以进行特征采样。
多尺度占据预测
本文采用了 2D-3D U-Net 架构，将多尺度的 2D 特征输入到不同数量的 2D-3D 空间注意力层中，提取多尺度的 3D 体积特征。然后，通过 3D 反卷积层上采样前一级的 3D 体积特征，并将其与当前尺度的特征进行融合，生成当前尺度的 3D 体积特征。网络在每个尺度上都会输出一个占据预测结果。为了得到丰富的多层次 3D 特征，网络在每个尺度上都有监督信号。
稠密占据网格标签
本文提出了一套流程来生成密集占据标签，该流程利用现有的 3D 检测和语义分割标签代替人工标注。具体来说，本文提出了将动态物体和静态场景的多帧 LiDAR 点云分别拼接起来的方法，并使用 Poisson 重建算法来填补空洞并将获得的网格体素化以获得密集的占据情况。为此，我们设计了一个流程，利用现有的3D检测和3D语义分割标签生成密集的占用地面真值，而无需额外的人工注释，如图4所示。
图4. 稠密的占用真值生成。首先，我们遍历所有帧，将动态物体和静态场景的多帧LiDAR点分别拼接，然后将它们合并成一个完整的场景。随后，我们使用Poisson Reconstruction来使点密度增加，并对生成的网格进行体素化，以获得密集的3D占用情况。最后，我们使用最近邻（NN）算法为密集体素分配语义标签。
多帧点云拼接与Poisson 重建
本文提出了一种可以将静态场景和可移动物体分别拼接，然后在体素化之前将它们合并成完整的场景。为了将多帧片段合并，通过已知的校准矩阵和自我姿态将它们的坐标转换为世界坐标系。最后，根据当前帧的物体位置和自我姿态，通过合并静态场景和物体的 3D 点云获得当前帧的 3D 点云。通过这种方式，当前帧的占据标签利用了序列中所有帧的 LiDAR 点云信息。Poisson 重建是根据局部邻域中的空间分布计算法向量，然后使用 Poisson 曲面重建算法将点云重建成三角形网格，进而填补点云中的空洞，得到均匀分布的顶点，最终将网格转换成密集的体素。通过这种方法可以增加点云密度，并填补点云中的空隙。
使用 NN 算法进行语义标注
利用 NN 算法将语义标签分配给每个体素，以便将密集的点云转换为密集的体素。首先对具有语义信息的点云进行体素化得到稀疏的占据标签，然后使用 NN 算法搜索每个体素最近的稀疏体素，并将其语义标签分配给该体素。
图5. 不同占用标签的比较，与单帧LiDAR点和从多帧点转换而来的稀疏占用相比，稠密的体素能够提供更真实的占用网格标签。
实验
如表1所示，该方法实现了最先进的性能，还在图6和图7中展示了一些定性结果。
图6。具有挑战性场景的示例。尽管RGB图像在雨天和夜晚的质量下降，但我们的方法仍然可以预测详细的占用情况。
图7。在nuScenes验证集上的可视化。我们生成的密集占用标签比稀疏的LiDAR点密集得多。在密集的地面实况下训练，网络可以预测更好和更密集的占用。
表3显示了结果，尽管我们的方法并不是为单目感知而设计的，并且跨视图注意力在单目设置下会失效，但该方法仍在这一基准上取得了最先进的性能。
在表8中比较了不同方法的推理时间和推理内存。
总结
本文提出了SurroundOcc来进行多相机3D占用网格预测，利用2D-3D空间关注力以多尺度的方式将2D特征集成到3D体积中，然后通过3D反卷积层进一步上采样和融合。此外设计了一个流程来生成稠密的占用网格真值。我们分别拼接动态物体和静态场景的多帧LiDAR点，并利用Poisson重建来填充空洞，在nuScenes和SemanticKITTI数据集上的比较展示了我们方法的卓越性能。
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