rosserial_windows入门对Hello World from Windows的调试

最新推荐文章于 2023-06-05 19:51:26 发布

和鸾雍雍

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文章标签： rosserial_windows rosserial windows

本文链接：https://blog.csdn.net/u013424812/article/details/52652774

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rosserial_windows入门对Hello World from Windows的调试

wiki.ros.org上介绍了rosserial_windows调试Hello World的基本流程，但在实践过程中还是遇到了不少问题，特此写一篇博文记录下遇到的问题以及解决办法，在此附上链接供大家参考Hello World from Windows 。

0、准备工作

需要两台电脑，一台装有ros的Ubuntu系统，以及一台装有VS的Windows系统。没有尝试过虚拟机的方式，应该没有问题。尽管文档要求VS版本为2013，但经过调试VS2010一样可以调通。接下来按照文档的标号一步一步进行介绍

1、Introduction（略）

2、Generating the ros_lib

2.1、Installing rosserial_windows

在ubuntu系统上安装 rosserial windows 和 rosserial server，终端命令如下

sudo apt-get install ros-hydro-rosserial-windows
sudo apt-get install ros-hydro-rosserial-server

本人版本为indigo，所以需要将hydro替换为indigo，否则会出现安装错误

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-windows
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-server

2.2、Generate ros_lib

rosrun rosserial_windows make_libraries.py my_library

终端命令应该切换到make_libraries.py所在的位置进行

3、Add ros_lib to Visual Studio Project

3.1、Create a new Win32 Console Application

打开Visual Studio2010 文件->新建 ->项目

模板 ->Visual C++ ->win32 win32控制台应用程序

将项目命名为rosserial_hello_world，点击确定。预编译头文件保留，不需要取消

3.2、Copy ros_lib into the project

将ros_lib中的文件添加到rosserial_hello_world项目的文件夹中，rosserial_hello_world文件夹结构如下：

将以下所以文件都添加到ros_lib文件夹中

ros.h
duration.cpp
time.cpp
WindowsSocket.h
WindowsSocket.cpp

随后将ros_lib文件夹添加到路径中，步骤如下：

1）右键点击rosserial_hello_world项目，选择最下角的“属性”

2）在C/C++的选项中，点击“添加包含目录”，ros_lib的路径添加到目录中

在rosserial_windows文件夹中我并没有找到duration.cpp和time.cpp两个文件，而且在下一步rosserial_hello_world.cpp还会因为缺少geometry_msgs/Twist.h报错。我并没有找到解决方案，还好有之前同学做过的项目，所以将之前的ros_lib文件整体移植过来

4、Add code to main for Hello World

修改sserial_hello_world.cpp，代码如下：

// rosserial_hello_world.cpp : Example of sending command velocities from Windows using rosserial
//
#include "stdafx.h"
#include <string>
#include <stdio.h>
#include "ros.h"
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <windows.h>

using std::string;

int _tmain (int argc, _TCHAR * argv[])
{
  ros::NodeHandle nh;
  char *ros_master = "1.2.3.4"; //Ubuntu系统的IP地址

  printf ("Connecting to server at %s\n", ros_master);
  nh.initNode (ros_master);

  printf ("Advertising cmd_vel message\n");
  geometry_msgs::Twist twist_msg;
  ros::Publisher cmd_vel_pub ("cmd_vel", &twist_msg);
  nh.advertise (cmd_vel_pub);

  printf ("Go robot go!\n");
  while (1)
  {
    twist_msg.linear.x = 5.1;
    twist_msg.linear.y = 0;
    twist_msg.linear.z = 0;
    twist_msg.angular.x = 0;
    twist_msg.angular.y = 0;
    twist_msg.angular.z = -1.8;
    cmd_vel_pub.publish (&twist_msg);

    nh.spinOnce ();
    Sleep (100);
  }

  printf ("All done!\n");
  return 0;
}

ros_master为Ubuntu系统的IP地址，如果不清楚的话，在系统终端使用ifconfig命令查看

可以尝试debug一下，如果没有出现错误，结果如下：