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张京林要加油的技术专栏

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原创 ROS的安装、卸载以及Turtlebot包的安装

一、前言我的运行环境： 操作系统：Ubuntu Kylin 14.04 ROS版本：Indigo 背景说明：本文记录了ROS的安装和卸载过程与Turtlebot包的安装过程以及其间遇到的问题二、ROS的安装1、ROS与Ubuntu版本的考虑ROS作为机器人操作系统并不是一个像Windows、Linux那样可以独立运行的操作系统，他需要运行在Linux环境下。所以运行ROS的前提是电脑要装有Li

2015-10-24 18:18:24 55968 1

原创 【turtlebot】turtlebot运行报错解决方案

【问题描述】：博主将turtlebot_node.py里的has_gyro值改为False，再用cp命令将之替换掉了/opt/ros/indigo/lib里的turtlebot_node.py，随后不久出现了以下问题连上turtlebot运行下列语句$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch卡在如下位置：[ INFO] [1445311453.59019

2015-10-23 13:13:08 7801 1

原创 介绍turtlebot的一个运行在Windows下的带GUI的APP

一、前言感谢博主Matthew的文章iRobot Create: Console App GUI Control 感谢iRobot Create项目组 我要介绍的这个软件是运行在Windows下的iRobot Create终端控制APP，可以当做turtlebot的专用串口调试工具，可以很直接的发送一下前后左右运动的命令，以及实时查看传感器的数据。

2015-10-22 21:03:11 1754

原创 图灵机器人（智能云交互API）的一个java实现简单例子

图灵机器人API可以用来做机器人的智能交互，上传一段话，该云机器人可以以Jason格式返回一个比较智能的回答，它支持云机器人的知识库管理和调教。 以下是一个java实现的简单例子，可以直接运行，将得到对“你叫什么名字？”的回答import java.io.OutputStream;import java.net.HttpURLConnection;import java.net.URL;im

2015-10-22 19:30:36 14840 4

原创 如何在ROS下编写自己的节点来订阅话题（C++）

本文暂定为记录，目前写了一个订阅话题的节点 –2015.10.13一、首先建一个包我的工作空间catkin_ws事先建好了，路径是/home/siat/catkin_ws 然后运行以下命令在src文件夹下建立test包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test roscpp注意在包的名字后加上一些基本的依赖，比如roscpp和rospy这样就可以直

2015-10-15 17:33:08 16129 5

lms5xx(LMS511ROS网口驱动)
这是个ros package，适用于以太网连接的SICK LMS511，继承自sicktoolbox

2018-04-14

自定义msg类型及使用[测试代码]
ROS自定义msg类型及使用测试代码，文章见http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

2017-06-07

ros_qtc_plugin配置脚本
这是我为中文版Ubuntu修改过的ros_qtc_plugin配置脚本,使用请看我的博客http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375

2016-08-19

ros_qtc_plugin插件的使用视频教程
这是ros_qtc_plugin插件作者Levi-Armstrong录制的插件使用教程，具体请看我的博客http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375

2016-08-11

libfcitxplatforminputcontextplugin.so
这是博主从源码编译的Qt5.5的中文输入补丁，适用于Qt5.4以及以上版本，不能用于Qt5.3版本，Qt5.3及以前版本的中文输入问题请见博主的博客：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/51542241

2016-05-31

SICK 511使用手册
SICK LMS511的硬件手册，包括接线端口说明、电气安装说明、配置等

2016-02-22

卡尔曼滤波学习笔记
在移动机器人导航方面，卡尔曼滤波是最常用的状态估计方法。直观上来讲，卡尔曼滤波器在这里起了数据融合的作用，只需要输入当前的测量值（多个传感器数据）和上一个周期的估计值就能估计当前的状态，这个估计出来的当前状态综合考量了传感器数据（即所谓的观察值、测量值）和上一状态的数据，为当前最优估计，可以认为这个估计出来的值是最可靠的值。由于我们在SLAM中主要用它做位置估计，所以前面所谓的估计值就是估计位置坐标了，而输入的传感器数据包括码盘推算的位置、陀螺仪的角速度等（当然可以有多个陀螺仪和码盘），最后输出的最优估计用来作为机器人的当前位置被导航算法以外的其他程序所调用。

2015-12-15

iRobot Create的控制台应用APP
这个软件是运行在Windows下的iRobot Create配套的控制台应用程序，可以当做turtlebot的专用串口调试工具，可以直接发送前后左右运动的命令，以及实时查看传感器的数据。具体使用方法请移步我的博客：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49338575

2015-10-22

sublime安装破解汉化中文输入法支持
具体步骤请参考我的博客http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48002127

2015-08-26

最简单socket通讯
这里实现一个跨平台的socket通讯，Android手机作为客户端向Ubuntu的QT平台上的服务端发送一个字符命令，由于是只发送一个字符，这里我尽可能简化socket通讯的过程以供后人参考。解决了跨平台的socket传输字符编码转换的问题。我的文章地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/47733923

2015-08-17

数值分析04-矩阵的特征值
主要介绍了三种计算机上比较常用的求矩阵特征值问题的数值方法。

2015-05-05

数值分析—矩阵特征值问题的数值计算
矩阵特征值问题的数值解法 在实际应用中，求矩阵的特征值和特征向量通常分为变换法和迭代法两种。变换法是 从原矩阵从发，用有限个正交相似变换将其化为便于求出特征值的形式，如对角矩阵、三角形矩阵等。这类方法有工作量小和应用范围广的优点，但由于舍入误差的影响，其精度往往不高。迭代法的基本思想是将特征值及特征向量作为一个无限序列的极限来求得。这类方法对舍入误差的影响有较强的稳定性，但通常工作量较大。

2015-05-05

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