RoboCup机器人大赛General Purpose Service Robot项目总结（一）

RoboCup机器人大赛General Purpose Service Robot项目总结（一）

总体流程概览

RoboCup机器人大赛主要运用Ubuntu、ROS、Python、Tensorflow等工具进行。
在检测到机器人面前的门打开时前进一米，由随机指令生成器生成指令，将指令传达给机器人，由机器人完成对应命令。
第一类：识别物品，命令格式为:
1.go to the living room, find the apple
2.go to the living room, find the apple and go back
第二类：回答问题，命令格式为：
1.reach the hallway, find a person and answer a question
2.look for the calling person in the hallway and tell the name of your team
第二类回答的问题分为上述两种,第一类是回答官方问题集里面的问题，机器人需要找到志愿者之后听他提出的问题，然后给出答案；第二类是在说命令时直接给出一个问题，机器人找到志愿者之后直接报出答案，如今天是星期几，几月几号，我们的队名等等
第三类，人体跟踪，命令格式为：
1.find a person in the hallway and follow her
2.find a person in the hallway and follow her to the kitchen
第四类，抓取物品，命令格式为：
1.get the Lemon from the desk and deliver it to the couch table
2.take the Apple from the bar and carry it to me
3.take the Lemon from the bar and deliver it to Eve at the bedroom

执行命令流程

ssh eaibot@192.168.31.200
roslaunch dashgo_nav navigation_imu_monitu.launch	#启动导航launch
#下几列为在电脑中指令
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311
roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch		#打开rviz地图
#记得用2D Pose Estimate 调整底盘当前位置
roslaunch azure_kinect_ros_driver rectify_test.launch		#开启azure kinect摄像头
roslaunch riddle2019 riddle.launch		#开启科大讯飞语音识别
roslaunch gpsr_2020 gpsr2020.launch		#执行gpsr主文件